APM2.8 Rover 自动巡航车设计(硬件连接)

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APM系类飞控是美国3DR公司的开源项目，是目前在开源无人机领域使用最多人数最多的开源控制板。整个项目开源，从硬件到软件。有非常优秀的地面站系统和适应多旋翼，无人车，无人船，固定翼，直升飞机等无人机的控制板。地面站软件支持串口通信和TCP通信，意味着其扩展性非常强。整个系统构架从硬件单片机，C# 的地面站，C++的地面站，Java后台服务器，有在嵌入式linux树莓派上移植成功的飞控系统。从硬件到软件是一个非常完整的项目构架。非常适合作为无人机的设计学习，当然同时他又是个完整的硬件产品，经过相对简单的组装调试可以是一个完善的产品，同时具有非常高的可玩性和使用性。这里将带领感兴趣的朋友，从组装调试开始，到飞控代码分析，地面站软件构架讲解，后台服务器搭建，实时流媒体视频传输系统的搭建的深入分析和学习。无论是有动手能力的初高中学生，还是有一定电子计算机基础的大中专学生，或者软件开发人员。只要对无人机感兴趣，愿意动手。你都将会很有收获，无人机作为这个时代最先进的技术，炙手可热。未来已来，让我们敲开未来的大门。同时在各大视频网站，也会同步上线，我们的视频教程，敬请关注。

1.1 APM2.8硬件连接

实现功能：通过地面站完成路径规划，Rover沿着预先规划好的路径自动巡航，路径学习，自动回家。
准备硬件材料：APM2.8控制板，一个六通道遥控器配合接收器，遥控车一辆(以舵机转向，电机四轮驱动的遥控车为改装模型)，2S聚合物锂电池(8.4V，容量2500MA以上)，模型车双向电调,和控制板配合的6M GPS模块，APM2.8(wifi)数传模块。
软件材料：最新版MISSION PLANNER地面站，APM2.5 ROVER软件固件。
                                         图1.1     遥控车和六通道遥控器

图1.2 APM2.8控制板和GPS模块

图1.3  硬件接口图

硬件连接之前注意事项：
注意：一：APM2.8的供电方式有几种，请百度或者(看我们提供的视频)确保供电正常。
二：电池和电机驱动电调,电机的功率确保匹配正确，否则会损坏电机，电池或者电调。请确保电调的工作电流小于电机的工作电流，否则会因为电调输出电流过大烧毁电机。还有电池的放电电流要大于电调的工作电流，否则会造成电池过放，损坏电池。
三：确保电池，电机，电调的适应电流电压。这里提供的模型参数是，2S聚合物锂电池(8.4/5000MA),放电系数5C，30A电调，550模型常用电机。

图 1.4  遥控器接收器，电机，转向舵机，电调接入图

注意这里是采用电调供电的，采用电调供电，可能会造成，控制板系统供电电压不稳。前期系统没有太多的传感器可以采用这种供电方式，后面再作调整，采用分离式供电方式。

                                                            图1.5 硬件接口标识图

遥控接收器的1,2,5,6通道分别接入APM的1,3,7,8端口分别对应横滚通道(输入1)，油门通道(输入3)，自定义通道(输入7)，自定义通道(输入8)。电调BEC的控制接口接入AMP的输出第3组油门输出。舵机的接口接入第1组横滚输出。这样可以看出输入端口和输出端口是对应好的。因为模型电调有5V/1A的电压输出功能，这里起到了给控制板供电的功能。如图看到JP1插上跳线帽就可以用电调供电。电调的控制线和供电线一般在一起，把电调控制线插在如图1.4的油门接口(输出3)，这样电调就可以给APM控制板供电了。如果系统不用3/4G数据传输可以这样，控制板和电机用一个电源，用电调供电的方法，在后面的章节中如果要使用3/4G数传图传模块，就不能用这种方式供电，因为电机转动会干扰系统的电压电流，容易造成系统失控。在官方文档中是推荐采用控制板和电机分开供电的，在以后的3/4G数传模块的章节，会详细讲述怎么供电。这里没有采用3/4G数传图传，可以先采用这种方式供电，以后再做修改。其中自定义通道7和8是控制ROVER无人车的运行模式的，可以根据不同的遥控器做出调整，这部分在视频教程中有详细讲述。

图1.6 实际硬件接线图

图上的硬件接线图是，采用射频433模块数传的，我们推荐采用串口转wifi的数传，效果差不多。

请更具自己的硬件设备，对连线做出相应调整，在把控制系统安装到车上的时候，尽量保证，控制板远离电机，以免控制板上的传感器受到电机的磁场干扰。

图1.7 ROVER自动巡航车实际完成图   尺寸为 35CM X 50CM。

APM的自动驾驶仪主要在室外使用，所以采用越野性能较强的大脚车架同时确保有足够的安装位置。如果对此安装还是有疑问，详情请看视频教程。

by  潇齐