Ubuntu18.04安装小觅双目深度相机SDK——MYNT-EYE-D-SDK

先给出小觅官方链接：小觅

全程你要把小觅相机插在USB接口上。

安装依赖
1、安装OpenCV
如果您已经安装了 opencv 或者您想要使用 ROS（ros中自带的opencv），您可以跳过这步。

打开终端输入：

sudo apt-get install libopencv-dev

如果想自己编译安装OpenCV，参考官方文档：链接: OpenCV

２、安装点云处理PCL
同样，如果如果需要安装ros，就跳过这一步骤，ros中自带pcl。
pcl需要安装依赖Eigen,Boost,FLANN,VTK

sudo apt-get install cmake libpcl-*  libflann-dev  libboost-all-dev libqt4-dev libvtk6-dev libeigen3-dev vtk5-qt4* libqhull-dev libusb-1.0-0-dev  libproj-dev

接下来安装，官方给出安装1.7.2版本的，但是1.7.2版本有几处代码错误，安装不成功
第一处registration/include/pcl/registration/correspondence_estimation_normal_shooting.h:184:41: error: return-statement with a value, in function returning ‘void’ [-fpermissive]
getKSearch () const { return (k_); }
第二处
outofcore/include/pcl/outofcore/impl/octree_base_node.hpp:544:29: error: ISO C++ forbids comparison between pointer and integer [-fpermissive]
if ( children_[i] == false )
所以pcl作者也建议安装更高级别的版本：Is there any specific reason why you decided to download the (very) old version 1.7.2? I’d suggest to try the latest release instead. Or, even better, install PCL using apt-get.

所以我安装了1.9.1版本的，现在已经有1.11.0版本的，可以试一下。

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git
cd pcl
git checkout -b pcl-1.9.1
mkdir build && cd build

cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..

make -j2
sudo make -j2 install

如果出现了“您正处于分离头指针状态。您可以查看、做试验性的修改及提交，并且您可以通过另外
的检出分支操作丢弃在这个状态下所做的任何提交。”以及“warning: refname ‘pcl-1.9.1’ is ambiguous.
之前的 HEAD 位置是 0ddf11a6a Merge branch ‘master’ into release
切换到分支 ‘pcl-1.9.1’”的问题
原因是你使用了代码：

git checkout  pcl-1.7.2
以及
git checkout pcl-1.9.1

纠正就是使用上面的代码，在前面加上“-b”。“git checkout -b pcl-1.9.1”

３、建立 libGL.so 软链接用以解决在 TX1/TX2 上的 bug (可选)
这个是可选项，可以不用安装。

sudo ln -sf /usr/lib/aarch64-linux-gnu/tegra/libGL.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libGL.so

４、编译 SDK
打开新终端，下载SDK

git clone https://github.com/slightech/MYNT-EYE-D-SDK.git
cd MYNT-EYE-D-SDK

初始化

make init

执行完这句后，会出现提示“Note:: Because of the problem of device permissions, you must reinsert the camera device after the command is executed and on the same computer, this operation only needs to be done once…
”
意思是：因为设备权限的问题，命令执行完成之后，您必须重新拔插设备(这个操作在同一台电脑上，只需要做一次)。
所以重新拔插一下就好了。

编译SDK

make all

至此，SDK就安装好了。

５、运行例程
get_stereo_image 显示左右目的图像和彩色深度图

./samples/_output/bin/get_stereo_image

运行结果：

出现问题：
Failed to load module “canberra-gtk-module”
解决：
打开新终端输入：

sudo apt-get install libcanberra-gtk-module

安装完成后，重新执行程序，则错误不再出现。