基于SARSA算法的自主寻路绕障

机器智能实验课自选实验设计说明

选题

在Secondlife上模拟基于SARSA算法的自主寻路绕障

算法介绍

强化学习算法可以分为在策略(on-policy)和离策略(off-policy)两类。sarsa算法属于on-policy算法。Q-learning属于off-policy算法。sarsa估计的是动作值函数(Q函数)而非状态值函数。也就是策略π下，任意状态s上所有可执行的动作a的动作值函数Qπ(s,a)。而Q-learning中，动作值函数更新则不同于选取动作时遵循的策略。最大的不同在于更新Q值的时候，直接使用了最大的Q(st+1,a)值——相当于采用了Q(st+1,a)值最大的动作，并且与当前执行的策略，即选取动作at时采用的策略无关。
sarsa动作值函数更新公式如下

由于动作值函数的每次更新都与

相关，因此算法被命名为sarsa算法。sarsa算法的完整流程图如下

算法最终得到所有状态-动作对的Q函数，并根据Q函数输出最优策略π

实验设计

实验模拟机器人的强化学习过程。在一个方形的房间中，机器人(球)需要绕开障碍物，找到通往目标物的路径。
设置状态函数。输入包括球与物体(感应到的第一个物体)的相对方向、距离，以及是否碰撞障碍物。
设置奖励函数。向目标物前进或成功躲避障碍物则给正值奖励，远离目标物或碰撞障碍物则给负值。
机器人动作包含八种前进方向，分别是相较当前方向转动0°、45°、90°、135°、180°、225°、270°、315°。
Discount factor 设定为0.9，给通过最少步骤到达目标物的动作更高的权重。
每一步的过程是:

1. 判断当前状态
2. 判断当前应采取的最优动作
3. 计算奖励值
4. 更新Q矩阵
5. 采取前进动作

参考文献

• 时间差分学习(Q learning, Sarsa learning) http://www.cnblogs.com/jinxulin/p/5116332.html
• On-line q-learning using connectionist systems ftp://mi.eng.cam.ac.uk/pub/reports/auto-pdf/rummery_tr166.pdf

脚本使用方法

1. 创造一个球形prim并且设置sarsa脚本
2. 创造一个离球较远的prim(最远96m)，设置名字为"Goal"
3. 随意摆放一些障碍物prims，且需要摆一个方形围栏，防止球走得太远
4. 输入start，观察球的运动，当它到达目标物时会说出 I found the goal!
   ( 输入stop可以暂停，可用于球被卡住等情况，拖动球的位置后重新恢复学习; 输入unlearn可以清空学习记忆)

实验截图