旋转矩阵整理

发现world中编辑的公式不能直接复制到这里边，就直接截屏了，原文件https://download.csdn.net/download/oemt_301/11253991，有时间我把链接贴过来。

参考： 1、https://blog.csdn.net/csxiaoshui/article/details/65446125
2、https://blog.csdn.net/mightbxg/article/details/79363699
3、https://www.cnblogs.com/graphics/archive/2012/08/08/2609005.html
4、https://www.cnblogs.com/lzpong/p/7904615.html
5、https://blog.csdn.net/aic1999/article/details/82415357