百度Apollo5.5安装

百度Apollo安装过程比较简单，但还是记录一下：

首先，安装Apollo时有硬件要求。基本要求

• 下载源码
  git clone https://github.com/apolloauto/apollo

• 如果你没有安装docker，那么需要执行以下操作：(已经安装了docker，且版本大于19.03的，可以跳过此步骤)
  cd apollo
sudo bash docker/scripts/install_docker.sh
sudo reboot # 重启电脑
  docker --version # 查看docker版本

• 创建Apollo container：
  cd apollo
sudo bash docker/scripts/dev_start.sh # 此过程需要下载很多image，所以比较慢。成功之后会显示“[OK], Enjoy!”

• 进入container：
  sudo bash docker/scripts/dev_into.sh # 成功时会提示如何使用sudo等信息

• 进入container之后，编译Apollo：
  bash apollo.sh build_opt_gpu # 要求GPU
  （如果没有GPU，使用此命令：bash apollo.sh build_cpu）
  Permission denied. Build failed!
  编译过程中可能会出现一些warning，如：“warning: ‘DimsNCHW’ is deprecated”，不用担心，不影响后续的使用过程。
  成功时会提醒：“[ OK ] Build passed!”

• 启动Dreamview：
  bash scripts/bootstrap.sh
  如果启动成功，会看到相应的提示，环境运行在 localhost:8888 。此时，你可以替换 localhost 为云主机公网 IP 地址，访问 Apollo Dreamview 仿真模拟环境（如果访问出错，你可能需要在安全组中添加 8888 端口可被访问，sudo ufw allow 8888）。
  

• 测试：
  cd docs/demo_guide/
python rosbag_helper.py demo_3.5.record # 可能会报错ImportError: No module named request，原因是container中使用的是python2.7，没有urllib.request这个库。解决方法是安装python3，参考链接。然后使用python3 rosbag_helper.py demo_3.5.record即可。

• 运行测试数据：
  cyber_recorder play -f demo_3.5.record --loop # cyber_recorder: command not found

• 停止container：
  在宿主机中执行：
  your_path/apollo/dev_start.sh stop
  或者docker stop apollo_xxxxx
  或者停止所有正在运行的container：docker container stop $(docker container ls -a -q)

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参考链接