ROS：通过world文件对map以及机器人初始位置进行配置

参考： link.
本文主要对其中的地图和机器人配置部分进行更详细的说明。

world文件中的map配置

floorplan
( 
# load an environment bitmap
  name "willow"
  bitmap "../maps/willow-full-0.05.pgm"
  size [58.25 47.25 1.0]
  pose [ -23.625 29.125 0 90.000 ]
)

world文件中的机器人初始位置配置

# throw in a robot
myrobot
(
  pose [ 1.0 0.0 0.0 90.0 ]
  name "myRobot"
)

# throw in a robot
myrobot
(
  pose [ 5.0 4.0 0.0 90.0 ]
  name "myRobot"
)

yaml中的map配置

下面展示一个配置map的 yaml文件。

image: willow-full-0.05.pgm
resolution: 0.050000
origin: [0.0, 0.0, 0.0]
negate: 0
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.196

加载后效果如下：
上图，右下角坐标系为 /map 坐标系，/map 坐标系上方为 /base_footprint 坐标系（即机器人所在的位置）。
更改其中的origin部分，如下：

image: willow-full-0.05.pgm
resolution: 0.050000
origin: [-3.0, -3.0, 0.0]
negate: 0
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.196

更改后，效果如图：
可以看到地图位置相当于 /map 坐标系向右方和下方各移动了3个单位（注意：不是 /map 坐标系向左、上方各移动了3个单位）。

origin定义的是地图右下角顶点在 /map 坐标系中的坐标，origin从（0,0）变为（-3，-3），表示地图右下顶点在 /map 中的坐标从（0,0）变为（-3，-3），所以地图的位置相当于 /map 坐标系向右方和下方各移动了3个单位。

（未完）