配置ORB_SLAM2运行环境心得

只记录，具体细节网上大神都写过
1.在windows下安装ubuntu16.04双系统
以华硕电脑为例：
a.检查电脑引导模式是UEFI 还是Lagcy
b.关闭boot security , csm 等
c.制作优盘启动，删除旧版本Ubuntu引导
d.磁盘分区，大约100G
e.安装系统，分区四个：/boot 1024MB 逻辑分区
/swap 8192MB 逻辑分区
/home 与 / 可以对半分 逻辑分区
f.安装后，首先去除不必要插件，更新gcc，vim，更新软件源。
2.配置Nvidia驱动安装CUDA
a.按照自己所需选择Nvidia驱动版本，安装依赖
b.去官网上按指示检测是否支持CUDA ,顺便选择CUDA 版本
c.禁用nouveau，按Ctrl+alt+F1进入文本界面
d.输入 用户名+登录密码登录
e.sudo service lightdm stop
sudo chmod a+x NVIDIA.run
sudo sh ./NVIDIA.run -no-x-check -no-opengl-files
忽略gcc版本警告，不安装kernel
sudo service lightdm start 打开图形界面
检查是否在界面循环登录，以及在终端输入nvidia-smi有信息输出
安装完成
亲测使用添加ppa源安装显卡驱动更成功：http://ppa.launchpad.net/graphics-drivers/ppa/
f.可以顺势把CUDA 装了，不过这样后边配置OPENCV、PCL会有BUG，需要调整CMAKE的文件
sudo service lightdm stop
sudo chmod a+x CUDA.run
sudo sh ./ CUDA.run
后边按ENTER跳过，不安装自带驱动，后边默认接受
完成安装后
sudo service lightdm start
可以去历程里面编译运行以检测是否安装成功
3配置Eigen、G2O、OpenCV、PCL、DBOW、pangolin库
a.Eigen库可以最先安装，最为简单，下载最新版安装即可
b.G2O库可以下载高博orb_slam with pointcloud中附带安装文件，需要对某些项进行修改
c.OpenCV安装首先要安装依赖项，如果CUDA版本有冲突需要修改部分文件，安装稍麻烦。
d.pcl库安装前需要安装依赖，要先安装vtk，建议版本大于5，qt5编译，否则会与ros的部分安装包冲突
e.pangolin安装比较简单没有什么坑。
这些库中opencv、pcl尽量安装在自己设定的目录，以后重装方便。具体安装问题在各自的github上均可找到。
4.安装ros
a.ros版本选择kinetic版本
5.安装zed SDK
a.选择CUDA 对应的ZED版本，下载安装
b.下载ZED_WRAPPER，测试运行。
6.段错误调试方法
a. 终端下 输入 “gdb + 程序执行命令”
b.在gdb下输入“set args 运行参数”
c.在gdb输入 “r"，运行查看段错误
d.在gdb输入”where"查看问题定位
查到了不一定能解决是关键，一般是指针的问题