OrbSlam2环境配置

注意请全部看完再操作，中间有很多错误

一：安装Eigen

首先是Eigen库文件

Eigen只包含头文件，因此它不需要实现编译，只需要你include到你的项目，指定好Eigen的头文件路径，编译项目即可。而且跨平台，当然这是必须的。

我们为了替换版本，不用命令安装

下载Eigen库

https://github.com/eigenteam/eigen-git-mirror/releases?after=before-evaluators

这里选择3.1.3

因为OrbSlam2要求最低3.1以上版本，不选太新是害怕不兼容

解压后，改名

打开看下里面：

这里面有两个东西有用

Eigen和unsupported

我们把文件夹整体拷贝到 /usr/include

命令：

sudo cp -r ynh_eigen3 /usr/include 

打开/usr/include看看

友情提示：改名命令，sudo mv ynh_eigen3 ynh_eigen3.1.3  mv后面是旧名字，最后是新名字

 

打开工程，导入头文件进行测试：

#include 
#include 

using Eigen::MatrixXd;
using namespace Eigen;
using namespace std;


int main()
{
    std::cout << "Hello, World!" << std::endl;
    MatrixXd m(2,2);
    m(0,0) = 3;
    m(1,0) = 2.5;
    m(0,1) = -1;
    m(1,1) = m(1,0) + m(0,1);
    std::cout << m << std::endl;

    MatrixXd M1 = MatrixXd::Random(3,3);
    M1 = (M1 + MatrixXd::Constant(3,3,1.2)) * 50;
    cout << "M1 =" << endl << M1 << endl;
    VectorXd V1(3);
    V1 << 1, 2, 3;
    cout << "V1 =" << endl << V1 << endl;
    cout << "M1 * V1 =" << endl << M1 * V1 << endl;
}

 

但是实际项目中，和别人对接，用自己名字太中二，

大家一般都是

#include

 

所以，下次我们复制的时候，不要整体，就把原文件下的Eigen放在 /usr/include 

有些人会有unsupported模块的需求，所以直接也把，unsupported放入到Eigen，一起拷贝到 /usr/include 

 

二：安装opencv

然后配置opencv3.2.0

安装opencv依赖项

关于依赖项的每一个解释

请看博客：

https://www.cnblogs.com/feifanrensheng/p/8619539.html

步骤# 1:安装opencv的依赖项

本教程中的大部分（实际上全部）步骤将通过使用您的终端来完成。 首先，打开命令行并更新apt-get软件包管理器以刷新和升级以及预先安装的软件包/库：

 1 sudo apt-get update

2 sudo apt-get upgrade  

接下来，让我们安装一些开发者工具：

 1 sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config 

pkg-config软件包（非常有可能）已经安装在你的系统上，但为了以防万一，一定要将它包含在上面的apt-get命令中。 cmake程序用于自动配置我们的OpenCV版本。

OpenCV是一个图像处理和计算机视觉库。 因此，OpenCV需要能够从磁盘加载各种图像文件格式，例如JPEG，PNG，TIFF等。为了从磁盘加载这些图像，OpenCV实际上调用了其他图像I / O库，它们实际上有助于加载和解码 处理。 我们在下面安装必要的：

 1 sudo apt-get install libjpeg8-dev libtiff5-dev libjasper-dev libpng12-dev 

好的，现在我们有图书馆从磁盘加载图像 - 但视频呢？ 使用以下命令来安装用于处理视频流和从相机访问帧的软件包：

 1 sudo apt-get install libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev

2 sudo apt-get install libxvidcore-dev libx264-dev 

OpenCV通过一套非常有限的GUI工具提供开箱即用的功能。 这些GUI工具允许我们在屏幕上显示图像（cv2.imshow），等待/记录按键（cv2.waitKey），跟踪鼠标事件（cv2.setMouseCallback）以及创建简单的GUI元素，如滑块和轨迹条。 同样，你不应该期望用OpenCV构建完整的GUI应用程序 - 这些只是简单的工具，可以让你调试代码并构建非常简单的应用程序。

在内部，处理OpenCV GUI操作的模块的名称是highgui。 highgui模块依赖于GTK库，您应该使用以下命令安装它：

 1 sudo apt-get install libgtk-3-dev 

接下来，我们安装用于优化OpenCV内部各种功能的库，例如矩阵操作：

 1 sudo apt-get install libatlas-base-dev gfortran 

我们将通过为Python 2.7和Python 3.5安装Python开发头文件和库（这两种方式）来完成第1步：

 1 sudo apt-get install python2.7-dev python3.5-dev 

注意：如果你没有安装Python开发头文件和静态库，你将在步骤4中遇到问题，我们运行cmake来配置我们的版本。 如果没有安装这些头文件，那么cmake命令将无法自动确定Python解释器和Python库的正确值。 简而言之，本节的输出将显示为“空白”，您将无法构建Python绑定。 当你到达第4步时，花时间比较你的命令输出到我的。

sudo apt-get install build-essential

sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev

sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev
 

下载opencv，GitHub搜索opencv就行，选择3.2.0版本源代码

下载后，解压源代码，在里面新建build，然后使用cmake-gui进行编译

卡在下载地方,解决的办法是手动下载

地址:

https://raw.githubusercontent.com/Itseez/opencv_3rdparty/81a676001ca8075ada498583e4166079e5744668/ippicv/ippicv_linux_20151201.tgz

下载好后，替换

/home/apple/ynh_compline/opencv-3.2.0/3rdparty/ippicv/downloads/linux-808b791a6eac9ed78d32a7666804320e目录下的同名文件，名字大家可能都不一样

反正是opencv-3.2.0/3rdparty/ippicv/downloads/linux-*目录下的同名文件，重新cmake

成功

接着进行选择，把install目录放在当前文件夹下，到时候方便我们移动到指定位置

有几个选项比较重要：

要么是Release 要么是Debug

放在我们想放入的地方

opencv3版本的额外库，这里我们用不到，不用编译

cmake这边完事后

打开build

输入

make 

make install

如果上面的命令出错了就

输入：

make uninstall

然后

sudo make install

注意：ubuntu删除文件夹命令：sudo rm -r share

 

这里我们假设自己有很多个opencv，进行配置

打开Path环境变量

把当前的加入进去:

gedit ~/.bashrc

 

export PKG_CONFIG_PATH=/home/apple/ynh_compline/opencv-3.2.0/ynh_install/lib/pkgconfig
export LD_LIBRARY_PATH=/home/apple/ynh_compline/opencv-3.2.0/ynh_install/lib

 

更新~/.bashrc

source ~/.bashrc

查询OpenCV版本

pkg-config --modversion opencv

使用opencv的时候，在工程下，添加opencv的cmakelist

cmake_minimum_required(VERSION 3.12)
project(Demo2)


set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)

set(OpenCV_DIR "/home/apple/ynh_compline/opencv-3.2.0/ynh_install/share/OpenCV")  # 11111111111111111111111

find_package(OpenCV REQUIRED)           # 22222222222222222222222222
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})         # 3333333333333333333333333333

add_executable(Demo2 main.cpp)

target_link_libraries(Demo2 ${OpenCV_LIBS})         # 44444444444444444444444444444

指定哪个opencv，然后发现opencv，然后添加opencv头文件，然后链接opencv库目录

#include 
#include 

using Eigen::MatrixXd;
using namespace Eigen;
using namespace std;


#include 
#include 
#include 
#include 
using namespace cv;



int main()
{
    std::cout << "Hello, World!" << std::endl;
    MatrixXd m(2,2);
    m(0,0) = 3;
    m(1,0) = 2.5;
    m(0,1) = -1;
    m(1,1) = m(1,0) + m(0,1);
    std::cout << m << std::endl;

    MatrixXd M1 = MatrixXd::Random(3,3);
    M1 = (M1 + MatrixXd::Constant(3,3,1.2)) * 50;
    cout << "M1 =" << endl << M1 << endl;
    VectorXd V1(3);
    V1 << 1, 2, 3;
    cout << "V1 =" << endl << V1 << endl;
    cout << "M1 * V1 =" << endl << M1 * V1 << endl;

    Mat img = imread("/home/apple/CLionProjects/Demo2/img1.jpg");
    if(img.empty())
    {
        return 0;
    }

    cvNamedWindow("游戏原画");
    imshow("游戏原画", img);


    Ptr orb = ORB::create(100000);
    vector Keypoints1;
    Mat descriptors1;
    orb->detectAndCompute(img, Mat(), Keypoints1, descriptors1);
    Mat ShowKeypoints1;
    drawKeypoints(img,Keypoints1,ShowKeypoints1);
    imshow("Keypoints1", ShowKeypoints1);

    waitKey();
    return 0;

}

因为本人是Debug模式编译的opencv，所以这一块，可以进入opencv源代码查看源码

ORB源代码

具体进入方式很简单，只要你编译opencv的时候是Debug模式

打个断点：

clion选择debug模式启动

这一块的按钮和VS非常相似，我直接选择

step into

就可以进入到源代码中，结合step out 能快速进入算法核心，

因为你要是一步一布进入，它的初始化，Mat的初始化，这些小步也会走

不说这么多了，动手的时候你就知道了

---

这里还有一个问题，就是opencv输入代码的时候没有提示，因为我们没用把opencv放入到/usr/之类的全局文件夹

我们这么做有好处，也有坏处-没有提示

当然我们把opencv的include拷贝一份到 /usr/include就好了

sudo cp -r opencv /usr/local/include 

sudo cp -r opencv2 /usr/local/include 

当然，也写出，删除命令：

sudo rm -r opencv

sudo rm -r opencv2

这个目录也和前面的 /usr/include  效果差不多

这次没有红色警告了，也有输入提示了

三：安装Pangolin

Pangolin是一个用于OpenGL显示/交互以及视频输入的一个轻量级、快速开发库，下面是Pangolin的Github网址：

https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

ORB_SLAM2中需要有Pangolin的支持。

安装之前必须安装一些必要的库：

 

必需的依赖项

• C ++ 11

• OpenGL（桌面/ ES / ES2）

• GLEW

  • （win）自动构建（假设git在你的路径上）
  • （DEB） sudo apt-get install libglew-dev
  • （苹果电脑） sudo port install glew

• CMake（用于构建环境）

  • （获奖）http://www.cmake.org/cmake/resources/software.html
  • （DEB） sudo apt-get install cmake
  • （苹果电脑） sudo port install cmake

推荐的依赖关系

• Python2 / Python3，用于下拉交互式控制台
  • （赢）http://www.python.org/downloads/windows
  • （DEB） sudo apt-get install libpython2.7-dev
  • （mac）预装了osx
  • （对于pybind11） git submodule init && git submodule update
  • （有用的模块） sudo python -mpip install numpy pyopengl Pillow pybind11

视频输入的可选依赖项

• FFMPEG（用于视频解码和图像重新缩放）

  • （DEB） sudo apt-get install ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev libswscale-dev libavdevice-dev

• DC1394（用于火线输入）

  • （DEB） sudo apt-get install libdc1394-22-dev libraw1394-dev

• libuvc（通过libusb输入跨平台网络摄像头视频）

  • 混帐：//github.com/ktossell/libuvc.git

• libjpeg，libpng，libtiff，libopenexr（用于读取静止图像序列）

  • （DEB） sudo apt-get install libjpeg-dev libpng12-dev libtiff5-dev libopenexr-dev

• OpenNI / OpenNI2（用于Kinect / Xtrion / Primesense捕获）

• DepthSense SDK

非常可选的依赖关系

• Eigen / TooN（Pangolin API支持的这些矩阵类型。）

• CUDA工具包> = 3.2（包括一些仅限CUDA头的互操作实用程序）

  • http://developer.nvidia.com/cuda-downloads

• 用于生成html / pdf文档的Doxygen。

这里我们就安装其中一些：

Glew：   

sudo apt-get install libglew-dev

CMake：

sudo apt-get install cmake

Boost：

sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev

以下蓝色已经在前面opencv的时候有了或者电脑本来就有

Python2 / Python3：

sudo apt-get install libpython2.7-dev

FFMPEG：

sudo apt-get install ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev libswscale-dev libavdevice-dev

打开advanced

其他的不动，就改这个安装位置

完事后才发现和网上的区别

少了一个选项

 -DCPP11_NO_BOOST=1 

先不管，继续往下

gedit ~/.bashrc

export PATH=/home/apple/ynh_compline/Pangolin-master/install-debug/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=/home/apple/ynh_compline/Pangolin-master/install-debug/lib

source ~/.bashrc

然后在cmakelist上的改变

set(Pangolin_DIR "/home/apple/ynh_compline/Pangolin-master/install-debug/lib/cmake/Pangolin")

 

好麻烦，后面的我就直接按着网上的安装了

参考：

https://blog.csdn.net/zhuoyueljl/article/details/78524602

安装BLAS and LAPACK：

sudo apt-get install libblas-dev

sudo apt-get install liblapack-dev

安装Boost

sudo apt-get install libboost-all-dev

安装g2o

三个依赖

sudo apt-get install libblas-dev
sudo apt-get install liblapack-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev（已经有了其实，算了算了，全按照网上的弄吧，除了opencv和Pangolin）

不然还要改cmakelist，我嫌麻烦

 

然后

cd /home/apple/ynh_compline/ORB_SLAM2-master/Thirdparty/g2o

mkdir build

cd build
cmake ..
make -j2 
 

编译DBoW2

改下cmakelist

set(OpenCV_DIR "/home/apple/ynh_compline/opencv-3.2.0/ynh_install/share/OpenCV") 

cd /home/apple/ynh_compline/ORB_SLAM2-master/Thirdparty/DBoW2
mkdir build 
cmake ..
make -j2 

安装Ros

好像不是必须的，先不装试试

 

最后是OrbSlam2

chmod +x build.sh
./build.sh

 

改下cmakelist

set(OpenCV_DIR "/home/apple/ynh_compline/opencv-3.2.0/ynh_install/share/OpenCV") 

set(Pangolin_DIR "/home/apple/ynh_compline/Pangolin-master/install-debug/lib/cmake/Pangolin")

完蛋了

opencv当时用的是Debug版本，应该是这个错，所以，不用我们的opencv了，哈哈哈哈哈哈，就当练习了

DBoW2也改回来，重新编译

改的时候一定要注意，不要多加空格，不然会出错

Expected a command name, got unquoted argument with tex

什么叫加空格，

比如 1 

你看看我的1后面是不是还能往右移动一下，因为多了个空格

 

 

找了一个安装Ros的虚拟机博客，下次学他的，完整安装

老惯例，先写上参考：

https://blog.csdn.net/vfg123/article/details/82802477

https://www.imooc.com/article/details/id/29136

后续再弄，我先测试我的没有Ros是啥样的