彩色图和深度图转点云

环境：windows10、VS2013、opencv 2.49、openNi、PCL1.8

opencv 环境搭建参考

https://www.cnblogs.com/cuteshongshong/p/4057193.html

https://blog.csdn.net/u013105549/article/details/50493069

PCL1.8+openNi搭建参考

https://blog.csdn.net/u011197534/article/details/52960394

https://blog.csdn.net/wokaowokaowokao12345/article/details/47361369

将上面的opencv和pcl的配置保存到属性表中，以便下一次快速引用。

新建项目，选择解决方案配置选择Debug x64，属性管理器的Debug|x64中添加上面两个属性表

RGBDtoPC.cpp

#include "stdafx.h"

#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
using namespace std;
// 定义点云类型
typedef pcl::PointXYZRGBA PointT;
typedef pcl::PointCloud PointCloud;

// 相机内参
const double camera_factor = 1000;
const double camera_cx = 325.5;
const double camera_cy = 253.5;
const double camera_fx = 518.0;
const double camera_fy = 519.0;
// 主函数 

int main(int argc, char** argv)
{
	// 读取./data/rgb.png和./data/depth.png，并转化为点云

	// 图像矩阵
	cv::Mat rgb, depth;
	// 使用cv::imread()来读取图像
	// API: http://docs.opencv.org/modules/highgui/doc/reading_and_writing_images_and_video.html?highlight=imread#cv2.imread
	rgb = cv::imread("color.png");
	cout << "read rgb"<(m)[n];
		// d 可能没有值，若如此，跳过此点
		if (d == 0)
			continue;
		// d 存在值，则向点云增加一个点
		PointT p;

		// 计算这个点的空间坐标
		p.z = double(d) / camera_factor;
		p.x = (n - camera_cx) * p.z / camera_fx;
		p.y = (m - camera_cy) * p.z / camera_fy;

		// 从rgb图像中获取它的颜色
		// rgb是三通道的BGR格式图，所以按下面的顺序获取颜色
		p.b = rgb.ptr(m)[n * 3];
		p.g = rgb.ptr(m)[n * 3 + 1];
		p.r = rgb.ptr(m)[n * 3 + 2];

		// 把p加入到点云中
		cloud->points.push_back(p);
		//cout << cloud->points.size() << endl;
		}
	// 设置并保存点云
	cloud->height = 1;
	cloud->width = cloud->points.size();
	cout << "point cloud size = " << cloud->points.size() << endl;
	cloud->is_dense = false;
	try{
		//保存点云图
		pcl::io::savePCDFile("E:\\Visual Studio2013\\project\\RGBDtoPC\\data\\pcd.pcd", *cloud);
		

	}
	catch (pcl::IOException &e){
		cout << e.what()<< endl;
	}
	//显示点云图
	pcl::visualization::CloudViewer viewer("Simple Cloud Viewer");//直接创造一个显示窗口
	viewer.showCloud(cloud);//再这个窗口显示点云
	while (!viewer.wasStopped())
	{
	}

	//pcl::io::savePCDFileASCII("E:\\Visual Studio2013\\projectpointcloud.pcd", *cloud);
	// 清除数据并退出
	cloud->points.clear();
	cout << "Point cloud saved." << endl;
	return 0;
}

运行后可能直接返回，提示pcl::io Exception

单步运行发现cv::imread()并没有读取到图片。原因如下

opencv有cvLoadImage()和cv::imread()读图片的方法

而后者的链接库版本不正确：（debug下对应的库为xxxd.lib，release的为xxx.lib）
即链接器中的附加依赖项中同时添加带d和不带d的依赖项会出问题，如果用Debug调试则只添加后面带d的即可，将不带d的删除。

我添加了这些

opencv_calib3d249d.lib
opencv_contrib249d.lib
opencv_core249d.lib
opencv_features2d249d.lib
opencv_flann249d.lib
opencv_gpu249d.lib
opencv_highgui249d.lib
opencv_imgproc249d.lib
opencv_legacy249d.lib
opencv_ml249d.lib
opencv_nonfree249d.lib
opencv_objdetect249d.lib
opencv_photo249d.lib
opencv_stitching249d.lib
opencv_ts249d.lib
opencv_video249d.lib
opencv_videostab249d.lib

显示点云图参考：

https://blog.csdn.net/qq_16949707/article/details/53311083

//显示点云图
	pcl::visualization::CloudViewer viewer("Simple Cloud Viewer");//直接创造一个显示窗口
	viewer.showCloud(cloud);//再这个窗口显示点云

color.png

depth.png

运行结果

深度图和彩色图没有对准，可能的原因是在代码的相机内参设置不匹配。