Ubuntu16.04下用ZED双目立体相机进行SLAM（以相机轨迹生成和三维重建为例）

整个流程经过了测试。你需要的有：

1.     一台安装了Ubuntu16.04的电脑
2.     一个ZED相机
3.     一点Linux命令行知识

（我测试用的机器是dell-Precision-5820-Tower）

步骤：

1.     安装CUDA（Compute Unified Device Architecture）
2.     安装ZED SDK
3.     测试相机

 
1、

搜索CUDA官网，安装CUDA：

按照我所使用的电脑，选型如下（怎么判断架构？）

下载上面这个文件。打开终端，进入文件目录，依次输入以下命令：

sudo dpkg -i cuda-repo-ubuntu1604_10.1.105-1_amd64.deb

sudo apt-key adv --fetch-keys http://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/ubuntu1604/x86_64/7fa2af80.pub

sudo apt-get update

sudo apt-get install cuda

如果第二条命令出现错误：

复制里面的网址，打开，下载。

打开终端，进入含下载文件的文件夹下，输入

sudo apt-key 刚才下载的pub文件

看好了，输入刚才下载的文件名，不能直接复制。

再重新输入余下的命令。按提示输入，耐心等待就好。

2、

进入网站https://www.stereolabs.com/developers/release/

下载

    ZED SDK for Ubuntu 16 v2.7

下载完成后，打开终端，进入文件目录

     chmod +x ZED_SDK_Ubuntu16_v2.7.1.run
     ./ZED_SDK_Ubuntu16_v2.7.1.run

等待安装成功。

重启电脑。

3、

给电脑插上zed相机，注意要USB3.0的接口。

安装成功后，软件会在/usr/local/zed文件夹下。

打开终端：

cd /usr/local/zed/sample/positional tracking

编译

        mkdir build
        cd build
        cmake ..
        make

此时生成了可执行文件ZED_Positional_Tracking。

我们执行这个文件：

./ZED_Positional_Tracking

这时打开了一个窗口，我们拿起相机，旋转相机，会看到相机生成的轨迹：

再测试一下三维重建，将相机围绕房间转一圈：

其它功能，诸如点云生成，深度图，svo等，都是类似，zed包中的README文件夹写的很详细，可以慢慢探索～

 

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最后再说说我用zed的感受，这个相机优点多多，轨迹生成的精度高，一厘米之内的动作，都可以很准确的绘制轨迹出来，测距数据准确稳定，点云质量也很高，更重要的一点，它非常轻巧，只用了USB接口，相比之下，Kinect相机略显笨重。

更多信息请参考：

https://www.stereolabs.com/docs/getting-started/installation/

https://github.com/stereolabs/zed-examples