Ubuntu16.04下用ZED双目立体相机进行SLAM(以相机轨迹生成和三维重建为例)

整个流程经过了测试。你需要的有:

  1.     一台安装了Ubuntu16.04的电脑
  2.     一个ZED相机
  3.     一点Linux命令行知识

(我测试用的机器是dell-Precision-5820-Tower)

步骤:

  1.     安装CUDA(Compute Unified Device Architecture)
  2.     安装ZED SDK
  3.     测试相机

 
1、

搜索CUDA官网,安装CUDA:

按照我所使用的电脑,选型如下(怎么判断架构?)

Ubuntu16.04下用ZED双目立体相机进行SLAM(以相机轨迹生成和三维重建为例)_第1张图片

下载上面这个文件。打开终端,进入文件目录,依次输入以下命令:

sudo dpkg -i cuda-repo-ubuntu1604_10.1.105-1_amd64.deb

sudo apt-key adv --fetch-keys http://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/ubuntu1604/x86_64/7fa2af80.pub

sudo apt-get update

sudo apt-get install cuda

如果第二条命令出现错误:

Ubuntu16.04下用ZED双目立体相机进行SLAM(以相机轨迹生成和三维重建为例)_第2张图片

复制里面的网址,打开,下载。

打开终端,进入含下载文件的文件夹下,输入

sudo apt-key 刚才下载的pub文件

看好了,输入刚才下载的文件名,不能直接复制。

再重新输入余下的命令。按提示输入,耐心等待就好。

2、

进入网站https://www.stereolabs.com/developers/release/

下载

    ZED SDK for Ubuntu 16 v2.7

下载完成后,打开终端,进入文件目录

     chmod +x ZED_SDK_Ubuntu16_v2.7.1.run
     ./ZED_SDK_Ubuntu16_v2.7.1.run

等待安装成功。

重启电脑。


3、

给电脑插上zed相机,注意要USB3.0的接口。

Ubuntu16.04下用ZED双目立体相机进行SLAM(以相机轨迹生成和三维重建为例)_第3张图片

安装成功后,软件会在/usr/local/zed文件夹下。

打开终端:

cd /usr/local/zed/sample/positional tracking

编译

        mkdir build
        cd build
        cmake ..
        make

此时生成了可执行文件ZED_Positional_Tracking。

我们执行这个文件:

./ZED_Positional_Tracking

这时打开了一个窗口,我们拿起相机,旋转相机,会看到相机生成的轨迹:

Ubuntu16.04下用ZED双目立体相机进行SLAM(以相机轨迹生成和三维重建为例)_第4张图片

再测试一下三维重建,将相机围绕房间转一圈:

Ubuntu16.04下用ZED双目立体相机进行SLAM(以相机轨迹生成和三维重建为例)_第5张图片

其它功能,诸如点云生成,深度图,svo等,都是类似,zed包中的README文件夹写的很详细,可以慢慢探索~

 


最后再说说我用zed的感受,这个相机优点多多,轨迹生成的精度高,一厘米之内的动作,都可以很准确的绘制轨迹出来,测距数据准确稳定,点云质量也很高,更重要的一点,它非常轻巧,只用了USB接口,相比之下,Kinect相机略显笨重。


更多信息请参考:

https://www.stereolabs.com/docs/getting-started/installation/

https://github.com/stereolabs/zed-examples

你可能感兴趣的:(Ubuntu,linux,zed,SLAM,视觉定位和机械臂运动规划)