RT-THREAD 自动初始化详解
标签: RT-Thread 自动初始化 原理 详解
目录
一、前言
1.1、一般情况的初始化调用
1.2、使用自动初始化后
二、引入
三、自动初始化原理
3.1、6个自动初始化宏的定义
3.2、自动初始化过程
3.2.1、两个函数的实现
3.2.2、划分
3.2.3、示例
一、前言
在学RT-Thread时,经常能听到这个词:自动初始化。用起来也非常容易,一个宏就解决了,但是原理是什么呢?
官网文档提及到了,(他们的文档在这里:https://www.rt-thread.org/document/site/programming-manual/basic/basic/#rt-thread_3),但是写的只是概念层面上的,看完后会使用但原理还是不太清楚。之前研究过,今天把它总结下,写出来分享。
1.1、一般情况的初始化调用
一般情况下,系统中的初始化会这样做,应该再熟悉不过了:
//伪代码
void mian(void)
{
uart_init();
led_init();
…
while(1)
{
//func1
//func2
}
}
这样的显式调用初始化函数,有时可能多达 十几到几十 个,看起来非常非常繁杂。但是好像没啥问题,因为已经看习惯了。
1.2、使用自动初始化后
举例一个自动初始化的用法如下:
//这是led文件
void led_init(void)
{
//省略
}
INIT_APP_EXPORT(led_init)
//这是 main.c 文件
int main(void)
{
}
这样,使用一个宏,初始化函数就会被自动初始化,不用在其他地方显式调用 led_init() 。代码瞬间清爽很多。咦~有点心动哦~怎么办
二、引入
当然也不用担心一个初始化必须在另一个初始化之前的问题,因为这里有6个自动初始化等级可供选择。
我抠了一张RT-Thread官网文档的图,该图是RT-Thread代码的启动流程图,该图中的蓝色方框部分就是自动初始化的6个等级以及初始化的先后顺序。从图中可以看出这6部分的初始化是由函数 rt_components_board_init() 与 rt_components_init() 完成的。
在一开始的例子中, INIT_APP_EXPORT(led_init) 就位于最后一个方框的位置,属于applications init functions。
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那么其他等级分别对应什么宏进行初始化的?,看下面的表格:
初始化顺序 宏接口 描述
1 INIT_BOARD_EXPORT(fn)
非常早期的初始化,此时调度器还未启动
使用该宏后,fn 将属于 “board init functions”
2 INIT_PREV_EXPORT(fn)
主要是用于纯软件的初始化、没有太多依赖的函数
使用该宏后,fn 将属于 “pre-initialization functions”
3 INIT_DEVICE_EXPORT(fn)
外设驱动初始化相关,比如网卡设备
使用该宏后,fn 将属于 “device init functions”
4 INIT_COMPONENT_EXPORT(fn)
组件初始化,比如文件系统或者 LWIP
使用该宏后,fn 将属于 “components init functions”
5 INIT_ENV_EXPORT(fn)
系统环境初始化,比如挂载文件系统
使用该宏后,fn 将属于 “enviroment init functions”
6 INIT_APP_EXPORT(fn)
应用初始化,比如 GUI 应用
使用该宏后,fn 将属于 “application init functions”
三、自动初始化原理
3.1、6个自动初始化宏的定义
查看源码,这 6 个宏定义如下:( 不同的段:1 2 3 4 5 6 )
/* board init routines will be called in board_init() function */
#define INIT_BOARD_EXPORT(fn) INIT_EXPORT(fn, “1”)
/* pre/device/component/env/app init routines will be called in init_thread /
/ components pre-initialization (pure software initilization) /
#define INIT_PREV_EXPORT(fn) INIT_EXPORT(fn, “2”)
/ device initialization /
#define INIT_DEVICE_EXPORT(fn) INIT_EXPORT(fn, “3”)
/ components initialization (dfs, lwip, …) /
#define INIT_COMPONENT_EXPORT(fn) INIT_EXPORT(fn, “4”)
/ environment initialization (mount disk, …) /
#define INIT_ENV_EXPORT(fn) INIT_EXPORT(fn, “5”)
/ appliation initialization (rtgui application etc …) */
#define INIT_APP_EXPORT(fn) INIT_EXPORT(fn, “6”)
INIT_EXPORT(fn, level) 表示这个函数 fn 现在属于哪个初始化 level 段, 由 SECTION(".rti_fn."level) 进行定义
#define INIT_EXPORT(fn, level)
RT_USED const init_fn_t _rt_init##fn SECTION(".rti_fn."level) = fn
而 SECTION(x) 是:
#define SECTION(x) attribute((section(x)))
attribute((section(“name”))) :将作用的函数或数据放入指定名为"name"的输入段中。(在不同的编译器中实现的方式也有所不同。)
以上就是整个的宏定义。作用就是将函数 fn 的地址赋给一个 __rt_init_fn 的指针,然后放入相应 level 的数据段中。所以函数使用自动初始化宏导出后,这些数据段中就会存储指向函数的指针。
举例:INIT_APP_EXPORT(pin_beep_sample);
//函数pin_beep_sample(),使用INIT_APP_EXPORT()进行自动初始化。
INIT_APP_EXPORT(pin_beep_sample);
= INIT_EXPORT(pin_beep_sample, “6”)
= const init_fn_t __rt_init_pin_beep_sample SECTION(".rti_fn."“6”) = pin_beep_sample
/*
表示把函数pin_beep_sample的地址赋值给常量函数指针__rt_init_pin_beep_sample,
然后放入名称为".rti_fn.6"的数据段中。
(其中init_fn_t是一个函数指针类型,原型为typedef int (*init_fn_t)(void)。)
*/
表示把函数 pin_beep_sample 的地址赋值给常量函数指针 __rt_init_pin_beep_sample,然后放入名称为 “.rti_fn.6” 的数据段中。( 其中 init_fn_t 是一个函数指针类型,原型为 typedef int (*init_fn_t)(void)。)
注意被自动初始化的函数类型为: int (*init_fn_t)(void) ,无参,int 返回。
3.2、自动初始化过程
那么上面提到,在启动流程中,调用了两个函数 rt_components_board_init() 与 rt_components_init() 就完成了6部分的初始化。从启动流程图中可以看出: rt_components_board_init() 完成了第 1 段, rt_components_init() 完成了第2 到第6 段。
3.2.1、两个函数的实现
1、第一个函数 rt_components_board_init() 的实现:
void rt_components_board_init(void)
{
const init_fn_t *fn_ptr;
for (fn_ptr = &__rt_init_rti_board_start; fn_ptr < &__rt_init_rti_board_end; fn_ptr++)
{
(*fn_ptr)();
}
#endif
}
非调试模式下rt_components_board_init():for循环会遍历位于__rt_init_rti_board_start 到 __rt_init_rti_board_end 之间保存的函数指针,然后依次执行这些函数。
2、第二个函数 rt_components_init() 的实现:
void rt_components_init(void)
{
const init_fn_t *fn_ptr;
for (fn_ptr = &__rt_init_rti_board_end; fn_ptr < &__rt_init_rti_end; fn_ptr ++)
{
(*fn_ptr)();
}
#endif
}
非调试模式下rt_components_init():for循环会遍历位于__rt_init_rti_board_end 到 __rt_init_rti_end 之间保存的函数指针,然后依次执行这些函数 。
那么 __rt_init_rti_board_start、__rt_init_rti_board_end、__rt_init_rti_end 是啥?
3.2.2、划分
在系统中,定义了这几个空函数:rti_start、rti_board_start、rti_board_end、rti_end。不同的段:0、 0.end 、 1.end 、6.end
static int rti_start(void)
{
return 0;
}
INIT_EXPORT(rti_start, “0”);
static int rti_board_start(void)
{
return 0;
}
INIT_EXPORT(rti_board_start, “0.end”);
static int rti_board_end(void)
{
return 0;
}
INIT_EXPORT(rti_board_end, “1.end”);
static int rti_end(void)
{
return 0;
}
INIT_EXPORT(rti_end, “6.end”);
这几个函数的导出,加上上面 6 个初始化宏的导出,就有了这样一个表格:
段名 函数指针/宏
.rti_fn.0 __rt_init_rti_start
.rti_fn.0.end __rt_init_rti_board_start
.rti_fn.1 INIT_BOARD_EXPORT(fn)
.rti_fn.1.end __rt_init_rti_board_end
.rti_fn.2 INIT_PREV_EXPORT(fn)
.rti_fn.3 INIT_DEVICE_EXPORT(fn)
.rti_fn.4 INIT_COMPONENT_EXPORT(fn)
.rti_fn.5 INIT_ENV_EXPORT(fn)
.rti_fn.6 INIT_APP_EXPORT(fn)
.rti_fn.6.end __rt_init_rti_end
可以看出,这4个空函数所导出的段中间,包含着这6个初始化宏定义的段,而这6个段中分别包含着各自宏导出函数时的函数指针。
rt_components_board_init() 完成了第 1 段, rt_components_init() 完成了第2 到第6 段。
rt_components_board_init() 完成了第 1 段,也就是初始化了由INIT_BOARD_EXPORT(fn) 的初始化的所有函数,也就是__rt_init_rti_board_start 到 __rt_init_rti_board_end 之间的函数指针。
rt_components_init() 完成了第2 到第6 段,也就是按顺序初始化了由 INIT_PREV_EXPORT(fn) 到 INIT_DEVICE_EXPORT(fn) 到 INIT_COMPONENT_EXPORT(fn)、 INIT_ENV_EXPORT(fn)、 INIT_APP_EXPORT(fn)初始化的所有函数,也就是从 __rt_init_rti_board_end 到 __rt_init_rti_end 之间的函数指针。
所以,当你使用自动初始化导出宏 去初始化一个函数时,是由系统中的这两个函数进行遍历函数指针执行的。
这下明白了吧~~!
3.2.3、示例
还是上面 INIT_APP_EXPORT(pin_beep_sample); 的例子。
举例:INIT_APP_EXPORT(pin_beep_sample);
//函数pin_beep_sample(),使用INIT_APP_EXPORT()进行自动初始化。
INIT_APP_EXPORT(pin_beep_sample);
= INIT_EXPORT(pin_beep_sample, “6”)
= const init_fn_t __rt_init_pin_beep_sample SECTION(".rti_fn."“6”) = pin_beep_sample
/*
表示把函数pin_beep_sample的地址赋值给常量函数指针__rt_init_pin_beep_sample,
然后放入名称为".rti_fn.6"的数据段中。
(其中init_fn_t是一个函数指针类型,原型为typedef int (*init_fn_t)(void)。)
*/
表示把函数 pin_beep_sample 的地址赋值给常量函数指针 __rt_init_pin_beep_sample,然后放入名称为 “.rti_fn.6” 的数据段中。( 其中 init_fn_t 是一个函数指针类型,原型为 typedef int (*init_fn_t)(void)。)
在编译后的.map文件中可以查看到:
常量函数指针 __rt_init_pin_beep_sample 位于 .rti_fn.6 段中。
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