这里我将简单介绍超声波测距模块
SR04超声波传感器：
是利用超声波特性检测距离的传感器，其带有两个超声波探头，分别用作于发射和接收超声波。范围在3-450cm。
工作原理：
超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射的同时开始计时；
超声波在空气中传播，途中遇到障碍物则立即返回，超声波接收器收到反射波则立即停止计时。
声波在空气中传播速度为340m/s，根据计时器记录时间t，即可算出发射点距离障碍物的距离S，
即S=340m/s*t/2，这就是所谓的时间差测距法。
超声波模块的使用及时序图：
使用Arduino的数字引脚给SR04模块的Trig引脚至少10us的高电平信号，触发SR04模块的测距功能。
触发测距功能后，模块会自动发送八个40khz的超声波脉冲，并自动检测是否有信号返回。
若有信号返回，则Echo引脚会输出高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。
此时可以使用pluseIn()函数获取测距结果，并计算出据被测物体的实际距离。
代码：
const int ting=2; //设定SR04连接到Arduino引脚
const int echo=3; //设定SR04连接到Arduino引脚
float distance; //定义一个浮点型的变量
void setup()
{
Serial.begin(9600); //设置波特率
pinMode(ting,OUTPUT); //连接SR04的引脚
pinMode(echo,INPUT); //设置输入状态
Serial.println("ultrasonic sensor"); //
}
void loop()
{
digitalWrite(ting,LOW); //产生一个10US的高脉冲去触发Trigpin
delayMicroseconds(2);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(ting,LOW);
distance=pluseIn(echo,HIGH)/58.00; //检测脉冲宽度，并计算出距离
Serial.print(distance); //打印
Serial.print("cm"); //打印
serial.println(); //打印
delay(1000);
}