turtlebot3仿真例子（二）----SLAM仿真实现

turtlebot3地图构建
1、启动turtlebot3的world：

 roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

2、启动slam导航包并配置方法：
Karto算法：

 roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=karto

Gmapping算法：

roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

其中slam_methods:=karto 命令为选择slam建图的算法，这里我只尝试了三种算法来实现，分别是gmapping，hector，karto，还有谷歌的cartographer算法，Frontier Exploration等等。
hector Mapping 功能包的安装指令为：

sudo apt-get install ros-kinetic-hector-mapping

Karto 功能包的安装指令为：

sudo apt-get install ros-kinetic-slam-karto

以及Cartographer安装指令：

sudo apt-get install ros-kinetic-cartographer ros-kinetic-cartographer-ros ros-kinetic-cartographer-ros-msgs ros-kinetic-cartographer-rviz

这个地方注意一下，由于谷歌开发的Cartographer是基于ROS　melodic版本的，所以要在kinetic版本运行的话还需要进行以下指令进行安装：

$ sudo apt-get install ninja-build libceres-dev libprotobuf-dev protobuf-compiler libprotoc-dev
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git
$ git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros.git
$ cd ~/catkin_ws
$ src/cartographer/scripts/install_proto3.sh
$ rm -rf protobuf/
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y --os=ubuntu:xenial
$ catkin_make_isolated --install --use-ninja

$ source ~/catkin_ws/install_isolated/setup.bash
$ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=cartographer

由于gmapping功能包在turtlebot3功能包中，就不在介绍。
３、运行键盘控制节点

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

gmapping建图：

Karto建图：

hector建图：

４、保存地图

rosrun map_server map_saver -f ~/map

会在根目录下生成map.pgm和map.yaml文件：

map.yaml文件内容为：

• image: testmap.png 地图图像的路径
• resolution: 0.1 地图的分辨率 像素 或者/MI
• origin: [0.0, 0.0, 0.0] 初始点位置 在地图上的坐标以及 航偏。航偏是指角度。
• occupied_thresh: 0.65 当像素占据的概率大于 0.65时候认为是完全占据的。
• free_thresh: 0.196 当像素占据概率小于0.196的时候，认为完全是空的
• negate：是否反转黑白和占用（不影响阈值解释）
  slam建立的地图将会在导航中使用到，导航内容会之后再写。

另：这个部分做的实验都是通过调用功能包来实现slam建图的，我暂时并没有深入去学习slam，只是知道如何去用slam的成果，不过会继续深入学习的。
关于本次例子的几种slam算法，可以阅读大牛们的文章：

• https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/8213578.html
• https://blog.csdn.net/Jeff_Lee_/article/details/77869987
• https://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/47381135
• https://blog.csdn.net/hzy925/article/details/78857241
• https://blog.csdn.net/tiancailx/article/details/78590809
• https://openslam-org.github.io/gmapping.html

有关gmapping的launch 文件中的参数配置见下一篇。