cartographer 建图输出说明

cartographer 建图输出说明
第一步：采集 bag（数据量太大，需要外接移动硬盘） １. 进入 forslam 文件夹：
cd slam/forslam
２. 运行 velodyne 等节点：
source devel/setup.bash
roslaunch src/launch/lidar_nodelet.launch
３. 新开一个终端: ctrl + alt + t
４. 进入移动硬盘：（数据量太大，需要外接移动硬盘） cd
cd …
cd media
cd 硬盘名字（如果不知道，可以用 ls 命令看一下） ５. 记录 bag: rosbag record -o 数据包名字 /imu_rt /velodyne_points_0
６. 结束记录（由于 bag 数据量特别大，建议最长时间不超过10分钟）
一定要记得先结束记录 bag 的程序（rosbag），再结束其他两个程序
ctrl + c（结束程序的命令） 第二步：运行 slam 工程
１. 将采集的 bag 拷入工控机 slam/slam1文件夹目录下 ２. 新开一个终端: ctrl + alt + t
３. 运行离线工程，保存地图：
source install_isolated/setup.bash
roslaunch cartographer_ros offline_backpack_3d.launch bag_filenames:= 数据包名字
４. 当点云数据运行完，会在 bag 包的同一个目录下生成.pb .ply 文件以及 png 图片。