FreeRTOS中使用中断的一些注意事项

1.几个宏定义的解释

• [configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY]
  这个宏是可以定义的中断最低优先级，由于STM32中断管理只用了4位来分配抢占优先级和子优先级，并且FreeRTOS使用优先级分组4(没有子优先级)，所以该宏设为15

• configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY
  这个宏是系统可管理的最高中断优先级，即为一个阈值，低于该值的可以调用一些fromISR的函数以及能够通过函数portDISABLE_INTERRUPTS()和portENABLE_INTERRUPTS()进行关闭和打开中断操作。高于该优先级的中断则不响应打开和关断中断（一直都可以进行中断操作）。

• configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY
  这个宏定义是( configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )，实质上就是把15左移4位当作真正的优先级。（因为第四位保留了）

• configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY
  相当于( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )，原因与configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY相同。
  2.关闭与打开中断函数

• 关闭：portDISABLE_INTERRUPTS()
  这个函数实际上就是vPortRaiseBASEPRI()，不管是打开还是关闭中断，底层操作的都是basepri寄存器。注意： 关闭中断只能关闭优先级低于configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY的中断事件。

• 打开：portENABLE_INTERRUPTS()
  相当于vPortSetBASEPRI( 0 )，同样是操作basepri寄存器。
  3.一些注意事项

• 一些fromISR函数不能用在高于阈值的中断函数中。

• portDISABLE_INTERRUPTS()不能关闭高于阈值的中断函数。

• 系统延时，会进行任务调度，任务调度可能会打开关闭的中断。

• Free RTOS尽量少用中断。