Ipopt安装

Ipopt是一款用来计算大规模非线性优化的开源软件包，这里用来求解MPC。
GitHub地址 https://github.com/coin-or/Ipopt

安装所需功能包

$ sudo apt-get install gcc g++ gfortran subversion patch wget

下载源码

下载最新的源码

https://www.coin-or.org/download/source/Ipopt/

版本至少大于 3.12.7， 本文下载的为 3.12.7。下载完成后，解压。

编译安装

1. 安装第三方库

$ cd ~/Ipopt-3.12.7/ThirdParty/Blas

$ ./get.Blas

$ cd ../ASL

$ ./get.ASL

$ cd ../Lapack

$ ./get.Lapack

$ cd ../Mumps

$ ./get.Mumps

$ cd ../Metis

$ ./get.Metis

下载完第三方库之后，回到 Ipopt-3.12.7 文件夹路径下，

$ cd ../../

$ mkdir build

$ cd build

安装在系统 /usr/local 目录下，默认是放在新建的 build 文件夹中

$ sudo ../configure --prefix=/usr/local/

$ sudo make 

这一步测试可以不用，检测编译是否成功。

$ sudo make test

$ sudo make install

具体可以参考 ~/Ipopt-3.12.7/Ipopt/doc/documentation.pdf 文件，里面有详细说明。