Devil's_Detail
Devil's_Detail

《无人驾驶车辆模型预测控制》之基于动力学的MPC设计

目录

 

写之前的话：

1. 车辆模型的建立

2. 车辆模型的线性化

​ 3. 车辆模型离散化

 4. 预测模型的建立

 5.目标函数及约束

写之前的话：

前面我写到一些列的文章：

《无人驾驶车辆模型预测控制》之车辆运动学模型

《无人驾驶车辆模型预测控制》之基于运动学的MPC设计（一）

《无人驾驶车辆模型预测控制》之基于运动学的MPC设计（二）

本篇将介绍基于车辆动力学的MPC设计：主要从动力学模型的建立、预测模型的建立、目标 函数的建立、约束的建立来分别介绍。关于模型预测理论公式的推导细节可见

《无人驾驶车辆模型预测控制》之基于运动学的MPC设计（二）

0 仿真模型的搭建与结果

10m/h

《无人驾驶车辆模型预测控制》之基于动力学的MPC设计_第1张图片

20m/s 采样步长是0.05

 《无人驾驶车辆模型预测控制》之基于动力学的MPC设计_第2张图片

20m/s 采样步长是0.02

《无人驾驶车辆模型预测控制》之基于动力学的MPC设计_第3张图片

 针对结果参数调节,两个重要的设计参数是预测时域和控制时域，一般预测时域越长，控制精度越好，但是计算耗时就越大。合理的调节这两个参数，将有利于控制效果。同时也发现，选择不同的采样时间对控制精度同样有着重要影响。当Ts = 0.02s 时，跟踪误差更小。

1. 车辆模型的建立

《无人驾驶车辆模型预测控制》之基于动力学的MPC设计_第4张图片

《无人驾驶车辆模型预测控制》之基于动力学的MPC设计_第5张图片

 经过整理、简化轮胎力为线性区，得到：

《无人驾驶车辆模型预测控制》之基于动力学的MPC设计_第6张图片

2. 车辆模型的线性化

《无人驾驶车辆模型预测控制》之基于动力学的MPC设计_第7张图片 3. 车辆模型离散化

《无人驾驶车辆模型预测控制》之基于动力学的MPC设计_第8张图片

 4. 预测模型的建立

《无人驾驶车辆模型预测控制》之基于动力学的MPC设计_第9张图片

 5.目标函数及约束

《无人驾驶车辆模型预测控制》之基于动力学的MPC设计_第10张图片

 至此完成理论公式的建立。

这篇文章也不错，介绍Apollo的MPC设计，链接如下，方便大家参考：

Apollo代码学习(六)—模型预测控制(MPC)

你可能感兴趣的:(自动驾驶控制)

  • 【iOS】MVC设计模式 Magnetic_h iosmvc设计模式objective-c学习ui
    MVC前言如何设计一个程序的结构，这是一门专门的学问，叫做"架构模式"（architecturalpattern），属于编程的方法论。MVC模式就是架构模式的一种。它是Apple官方推荐的App开发架构，也是一般开发者最先遇到、最经典的架构。MVC各层controller层Controller/ViewController/VC（控制器）负责协调Model和View，处理大部分逻辑它将数据从Mod
  • OC语言多界面传值五大方式 Magnetic_h iosui学习objective-c开发语言
    前言在完成暑假仿写项目时，遇到了许多需要用到多界面传值的地方，这篇博客来总结一下比较常用的五种多界面传值的方式。属性传值属性传值一般用前一个界面向后一个界面传值，简单地说就是通过访问后一个视图控制器的属性来为它赋值，通过这个属性来做到从前一个界面向后一个界面传值。首先在后一个界面中定义属性@interfaceBViewController:UIViewController@propertyNSSt
  • 微服务下功能权限与数据权限的设计与实现 nbsaas-boot 微服务java架构
    在微服务架构下，系统的功能权限和数据权限控制显得尤为重要。随着系统规模的扩大和微服务数量的增加，如何保证不同用户和服务之间的访问权限准确、细粒度地控制，成为设计安全策略的关键。本文将讨论如何在微服务体系中设计和实现功能权限与数据权限控制。1.功能权限与数据权限的定义功能权限：指用户或系统角色对特定功能的访问权限。通常是某个用户角色能否执行某个操作，比如查看订单、创建订单、修改用户资料等。数据权限：
  • Long类型前后端数据不一致 igotyback 前端
    响应给前端的数据浏览器控制台中response中看到的Long类型的数据是正常的到前端数据不一致前后端数据类型不匹配是一个常见问题，尤其是当后端使用Java的Long类型（64位）与前端JavaScript的Number类型（最大安全整数为2^53-1，即16位）进行数据交互时，很容易出现精度丢失的问题。这是因为JavaScript中的Number类型无法安全地表示超过16位的整数。为了解决这个问
  • 扫地机类清洁产品之直流无刷电机控制 悟空胆好小 清洁服务机器人单片机人工智能
    扫地机类清洁产品之直流无刷电机控制1.1前言扫地机产品有很多的电机控制，滚刷电机1个，边刷电机1-2个，清水泵电机，风机一个，部分中高端产品支持抹布功能，也就是存在抹布盘电机，还有追觅科沃斯石头等边刷抬升电机，滚刷抬升电机等的，这些电机有直流有刷电机，直接无刷电机，步进电机，电磁阀，挪动泵等不同类型。电机的原理，驱动控制方式也不行。接下来一段时间的几个文章会作个专题分析分享。直流有刷电机会自动持续
  • 高级编程--XML+socket练习题 masa010 java开发语言
    1.北京华北2114.8万人上海华东2,500万人广州华南1292.68万人成都华西1417万人（1）使用dom4j将信息存入xml中（2）读取信息，并打印控制台（3）添加一个city节点与子节点（4）使用socketTCP协议编写服务端与客户端，客户端输入城市ID，服务器响应相应城市信息（5）使用socketTCP协议编写服务端与客户端，客户端要求用户输入city对象，服务端接收并使用dom4j
  • 每日一题——第八十一题 互联网打工人no1 C语言程序设计每日一练c语言
    打印如下图案:#includeintmain(){inti,j;charch='A';for(i=1;i<5;i++,ch++){for(j=0;j<5-i;j++){printf("");//控制空格输出}for(j=1;j<2*i;j++)//条件j<2*i{printf("%c",ch);//控制字符输出}printf("\n");}return0;}
  • 每日一题——第八十二题 互联网打工人no1 C语言程序设计每日一练c语言
    题目：将一个控制台输入的字符串中的所有元音字母复制到另一字符串中#include#include#include#include#defineMAX_INPUT1024boolisVowel(charp);intmain(){charinput[MAX_INPUT];charoutput[MAX_INPUT];printf("请输入一串字符串：\n");fgets(input,sizeof(inp
  • Goolge earth studio 进阶4——路径修改与平滑 陟彼高冈yu Googleearthstudio进阶教程旅游
    如果我们希望在大约中途时获得更多的城市鸟瞰视角。可以将相机拖动到这里并创建一个新的关键帧。camera_target_clip_7EarthStudio会自动平滑我们的路径，所以当我们通过这个关键帧时，不是一个生硬的角度，而是一个平滑的曲线。camera_target_clip_8路径上有贝塞尔控制手柄，允许我们调整路径的形状。右键单击，我们可以选择“平滑路径”，这是默认的自动平滑算法，或者我们可
  • 如果做到轻松在股市赚钱？只要坚持这三个原则。 履霜之人
    大A股里向来就有七亏二平一赚的说法，能赚钱的都是少数人。否则股市就成了慈善机构，人人都有钱赚，谁还要上班？所以说亏钱是正常的，或者说是应该的。那么那些赚钱的人又是如何做到的呢？普通人能不能找到捷径去分一杯羹呢？方法是有的，但要做到需要你有极高的自律。第一，控制仓位，散户最大的问题是追涨杀跌，只要涨起来，就把钱往股票上砸，然后被套，隔天跌的受不了，又一刀切，全部割肉。来来回回间，遍体鳞伤。所以散户首
  • GitHub上克隆项目 bigbig猩猩 github
    从GitHub上克隆项目是一个简单且直接的过程，它允许你将远程仓库中的项目复制到你的本地计算机上，以便进行进一步的开发、测试或学习。以下是一个详细的步骤指南，帮助你从GitHub上克隆项目。一、准备工作1.安装Git在克隆GitHub项目之前，你需要在你的计算机上安装Git工具。Git是一个开源的分布式版本控制系统，用于跟踪和管理代码变更。你可以从Git的官方网站（https://git-scm.
  • log4j配置 yy爱yy
    #log4j.rootLogger配置的是大于等于当前级别的日志信息的输出#log4j.rootLogger用法:（注意appenderName可以是一个或多个）#log4j.rootLogger=日志级别,appenderName1,appenderName2,....#log4j.appender.appenderName2定义的是日志的输出方式，有两种：一种是命令行输出或者叫控制台输出，另一
  • CX8836：小体积大功率升降压方案推荐（附Demo设计指南） 诚芯微科技 社交电子
    CX8836是一颗同步四开关单向升降压控制器，在4.5V-40V宽输入电压范围内稳定工作，持续负载电流10A，能够在输入高于或低于输出电压时稳定调节输出电压，可适用于USBPD快充、车载充电器、HUB、汽车启停系统、工业PC电源等多种升降压应用场合，为大功率TYPE-CPD车载充电器提供最优解决方案。提供CX8836Demo测试、CX8836样品申请及CX8836方案开发技术支持。CX8836同升
  • 01-Git初识 Meereen Gitgit
    01-Git初识概念：一个免费开源，分布式的代码版本控制系统，帮助开发团队维护代码作用：记录代码内容。切换代码版本，多人开发时高效合并代码内容如何学：个人本机使用：Git基础命令和概念多人共享使用：团队开发同一个项目的代码版本管理Git配置用户信息配置：用户名和邮箱，应用在每次提交代码版本时表明自己的身份命令：查看git版本号git-v配置用户名gitconfig--globaluser.name
  • 基于CODESYS的多轴运动控制程序框架：逻辑与运动控制分离，快速开发灵活操作 GPJnCrbBdl python开发语言
    基于codesys开发的多轴运动控制程序框架，将逻辑与运动控制分离，将单轴控制封装成功能块，对该功能块的操作包含了所有的单轴控制（归零、点动、相对定位、绝对定位、设置当前位置、伺服模式切换等等）。程序框架由主程序按照状态调用分归零模式、手动模式、自动模式、故障模式，程序状态的跳转都已完成，只需要根据不同的工艺要求完成所需的动作即可。变量的声明、地址的规划都严格按照C++的标准定义，能帮助开发者快速
  • Rust基础知识 GRKF15 rust开发语言后端
    1.Rust语言简介1.1基础语法变量声明：let关键字用于声明变量，可以指定或不指定类型，如leta=10;和letmutc=30i32;。函数定义：使用fn关键字定义函数，并指定参数类型及返回类型，如fnadd(i:i32,j:i32)->i32{i+j}。控制流：包括if、else等，控制语句后需要使用;来结束语句。1.2数据类型整数类型：i8、i16、i32、i64、i128，以及无符号的
  • xilinx vivado PULLMODE 设置思路 坚持每天写程序 fpga开发
    1.xilinx引脚分类XilinxIO的分类：以XC7A100TFGG484为例，其引脚分类如下：1.UserIO(用户IO)：用户使用的普通IO1.1专用(Dedicated)IO：命名为IO_LXXY_#、IO_XX_#的引脚，有固定的特定用途，多为底层特定功能的直接实现，如差分对信号、关键控制信号等，不能随意变更。1.2多功能(Multi-Function)IO：命名为IO_LXXY_ZZ
  • 读书笔记|《遇见孩子，遇见更好的自己》5 抹茶社长
    为人父母意味着放弃自己的过去，不要对以往没有实现的心愿耿耿于怀，只有这样，孩子们才能做回自己。985909803.jpg孩子在与父母保持亲密的同时更需要独立，唯有这样，孩子才会成为孩子，父母才会成其为父母。有耐心的人生往往更幸福，给孩子留点余地。认识到养儿育女是对耐心的考验。为失败做好心理准备，教会孩子控制情绪。了解自己的底线，说到底线，有一点很重要，父母之所以发脾气，真正的原因往往在于他们自己，
  • 白骑士的Java教学基础篇 2.5 控制流语句 白骑士所长 Java教学java开发语言
    欢迎继续学习Java编程的基础篇！在前面的章节中，我们了解了Java的变量、数据类型和运算符。接下来，我们将探讨Java中的控制流语句。控制流语句用于控制程序的执行顺序，使我们能够根据特定条件执行不同的代码块，或重复执行某段代码。这是编写复杂程序的基础。通过学习这一节内容，你将掌握如何使用条件语句和循环语句来编写更加灵活和高效的代码。条件语句条件语句用于根据条件的真假来执行不同的代码块。if语句‘
  • 如何用matlab灵活控制feko的求解 NingrLi matlab开发语言
    https://bbs.rfeda.cn/read.php?tid=3778Feko中的模型和求解设置等都可以通过editfeko进行设置，其文件存储为.pre文件，该文件可以用文本打开，因此，我们可以通过VB、VC、matlab等工具对.pre文件进行读写操作，以达到更灵活的使用feko。同样，对于.out文件，我们也可以进行读操作。熟练使用对.pre文件和.out文件的操作后，我们可以方便的计
  • ARMv8 Debug __pop_ ARMv8ARM64架构linux运维
    内容来自DEN0024A_v8_architecture_PG.pdf本质ARMv8Debug是什么历史在ARMv4开始被引入,并已发展成一系列广泛的调试(debug1)和跟踪(trace)功能ARMv6和ARMv7-a新增了自托管调试(debug2)和性能评测(trace-enhance)ARMv8处理器提供硬件功能侵入式:调试工具能够对核心活动提供显著级别的控制非侵入式:以非侵入性方式收集有关
  • SpringCloudAlibaba—Sentinel(限流) 菜鸟爪哇
    前言：自己在学习过程的记录，借鉴别人文章，记录自己实现的步骤。借鉴文章：https://blog.csdn.net/u014494148/article/details/105484410Sentinel介绍Sentinel诞生于阿里巴巴，其主要目标是流量控制和服务熔断。Sentinel是通过限制并发线程的数量（即信号隔离）来减少不稳定资源的影响，而不是使用线程池，省去了线程切换的性能开销。当资源
  • 计算机木马详细编写思路 小熊同学哦 php开发语言木马木马思路
    导语：计算机木马（ComputerTrojan）是一种恶意软件，通过欺骗用户从而获取系统控制权限，给黑客打开系统后门的一种手段。虽然木马的存在给用户和系统带来严重的安全风险，但是了解它的工作原理与编写思路，对于我们提高防范意识、构建更健壮的网络安全体系具有重要意义。本篇博客将深入剖析计算机木马的详细编写思路，以及如何复杂化挑战，以期提高读者对计算机木马的认识和对抗能力。计算机木马的基本原理计算机木
  • uniapp map组件自定义markers标记点 以对_ uni-app学习记录uni-appjavascript前端
    需求是根据后端返回数据在地图上显示标记点，并且根据数据状态控制标记点颜色，标记点背景通过两张图片实现控制{{item.options.labelName}}exportdefault{data(){return{storeIndex:0,locaInfo:{longitude:120.445172,latitude:36.111387},markers:[//标点列表{id:1,//标记点idin
  • 基于STM32与Qt的自动平衡机器人：从控制到人机交互的的详细设计流程 极客小张 stm32qt机器人物联网人机交互毕业设计c语言
    一、项目概述目标和用途本项目旨在开发一款基于STM32控制的自动平衡机器人，结合步进电机和陀螺仪传感器，实现对平衡机器人的精确控制。该机器人可以用于教育、科研、娱乐等多个领域，帮助用户了解自动控制、机器人运动学等相关知识。技术栈关键词STM32单片机步进电机陀螺仪传感器AD采集电路Qt人机界面实时数据监控二、系统架构系统架构设计本项目的系统架构设计包括以下主要组件：控制单元:STM32单片机传感器
  • 基于STM32的汽车仪表显示系统：集成CAN、UART与I2C总线设计流程 极客小张 stm32汽车嵌入式硬件物联网单片机c语言
    一、项目概述项目目标与用途本项目旨在设计和实现一个基于STM32微控制器的汽车仪表显示系统。该系统能够实时显示汽车的速度、转速、油量等关键信息，并通过CAN总线与其他汽车控制单元进行通信。这种仪表显示系统不仅提高了驾驶的安全性和便捷性，还能为汽车提供更智能的用户体验。技术栈关键词微控制器：STM32显示技术：TFTLCD/OLED传感器：速度传感器、温度传感器、油量传感器通信协议：CAN总线、UA
  • Spring Boot中实现跨域请求 BABA8891 springboot后端java
    在SpringBoot中实现跨域请求（CORS，Cross-OriginResourceSharing）可以通过多种方式，以下是几种常见的方法：1.使用@CrossOrigin注解在SpringBoot中，你可以在控制器或者具体的请求处理方法上使用@CrossOrigin注解来允许跨域请求。在控制器上应用：importorg.springframework.web.bind.annotation.
  • 担心 小蓦
    移植之后是各种担心，担心自己吃错了东西，吃的外卖不营养，肚子不舒服就担心是不是有什么问题。我知道这种担心无济于事，还影响自己的情绪，对身体也不好，可就是控制不了自己。昨晚半夜，肚子抽动了一下，突然就睡不着了。各种担心接踵而来。老公也醒了。他问我怎么了，我说肚子不舒服，害怕。他说，现在担心害怕也没用。该来的总会来，要走的怎么挽留也没有用。道理我总是懂得的。可是经历了这么多，付出了这么多，说不害怕，不
  • 2019-04-10 shuaigefeng
    姓名：王林锋企业名称：三亚蔚蓝时代实业有限公司组别：420期努力6组【日精进打卡251天】【知~学习、诵读】《六项精进》2遍，累计256遍《大学》2遍，累计220遍【经典分享】1、想过成功、想过失败、也想过放弃。【行~实践】一、修身：（对自己个人）1.拍打腿部两侧50下，舌顶上颚50下。2.坚持诵读、阅读。3.坚持锻炼、按时睡觉起床。4.控制健康饮食，饭后走动30分钟。5.每天反省自己的思想和行为
  • ERP企业资源规划系统 点滴~ 教育电商
    ERP企业资源规划系统ERP（EnterpriseResourcePlanning）企业资源规划系统是一种综合性的管理信息系统，旨在通过信息技术手段实现对企业内部资源的全面规划、管理和控制。以下是对ERP企业资源规划系统的详细解析：一、定义与核心思想ERP系统建立在信息技术基础上，以系统化的管理思想，为企业决策层及员工提供决策运行手段的管理平台。它不仅仅是一个软件，更重要的是一个管理思想，实现了企
  • github中多个平台共存 jackyrong github
    在个人电脑上，如何分别链接比如oschina,github等库呢，一般教程之列的，默认 ssh链接一个托管的而已，下面讲解如何放两个文件 1） 设置用户名和邮件地址 $ git config --global user.name "xx" $ git config --global user.email "[email protected]"
  • ip地址与整数的相互转换(javascript) alxw4616 JavaScript
    //IP转成整型 function ip2int(ip){ var num = 0; ip = ip.split("."); num = Number(ip[0]) * 256 * 256 * 256 + Number(ip[1]) * 256 * 256 + Number(ip[2]) * 256 + Number(ip[3]); n
  • 读书笔记-jquey+数据库+css chengxuyuancsdn htmljqueryoracle
    1、grouping ,group by rollup, GROUP BY GROUPING SETS区别 2、$("#totalTable tbody>tr td:nth-child(" + i + ")").css({"width":tdWidth, "margin":"0px", &q
  • javaSE javaEE javaME == API下载 Array_06 java
    oracle下载各种API文档： http://www.oracle.com/technetwork/java/embedded/javame/embed-me/documentation/javame-embedded-apis-2181154.html JavaSE文档： http://docs.oracle.com/javase/8/docs/api/ JavaEE文档： ht
  • shiro入门学习 cugfy javaWeb框架
    声明本文只适合初学者，本人也是刚接触而已，经过一段时间的研究小有收获，特来分享下希望和大家互相交流学习。 首先配置我们的web.xml代码如下，固定格式，记死就成 <filter>         <filter-name>shiroFilter</filter-name> &nbs
  • Array添加删除方法 357029540 js
         刚才做项目前台删除数组的固定下标值时，删除得不是很完整，所以在网上查了下，发现一个不错的方法，也提供给需要的同学。 //给数组添加删除             Array.prototype.del = function(n){
  • navigation bar 更改颜色 张亚雄 IO
    今天郁闷了一下午，就因为objective-c默认语言是英文，我写的中文全是一些乱七八糟的样子，到不是乱码，但是，前两个自字是粗体，后两个字正常体，这可郁闷死我了，问了问大牛，人家告诉我说更改一下字体就好啦，比如改成黑体，哇塞，茅塞顿开。       翻书看，发现，书上有介绍怎么更改表格中文字字体的，代码如下    
  • unicode转换成中文 adminjun unicode编码转换
      在Java程序中总会出现\u6b22\u8fce\u63d0\u4ea4\u5fae\u535a\u641c\u7d22\u4f7f\u7528\u53cd\u9988\uff0c\u8bf7\u76f4\u63a5这个的字符，这是unicode编码，使用时有时候不会自动转换成中文就需要自己转换了使用下面的方法转换一下即可。 /** * unicode 转换成 中文
  • 一站式 Java Web 框架 firefly aijuans Java Web
    Firefly是一个高性能一站式Web框架。 涵盖了web开发的主要技术栈。 包含Template engine、IOC、MVC framework、HTTP Server、Common tools、Log、Json parser等模块。 firefly-2.0_07修复了模版压缩对javascript单行注释的影响，并新增了自定义错误页面功能。 更新日志： 增加自定义系统错误页面功能
  • 设计模式——单例模式 ayaoxinchao 设计模式
    定义          Java中单例模式定义：“一个类有且仅有一个实例，并且自行实例化向整个系统提供。”   分析          从定义中可以看出单例的要点有三个：一是某个类只能有一个实例；二是必须自行创建这个实例；三是必须自行向系统提供这个实例。   &nb
  • Javascript 多浏览器兼容性问题及解决方案 BigBird2012 JavaScript
    不论是网站应用还是学习js,大家很注重ie与firefox等浏览器的兼容性问题，毕竟这两中浏览器是占了绝大多数。 一、document.formName.item(”itemName”) 问题 问题说明：IE下，可以使用 document.formName.item(”itemName”) 或 document.formName.elements ["elementName&quo
  • JUnit-4.11使用报java.lang.NoClassDefFoundError: org/hamcrest/SelfDescribing错误 bijian1013 junit4.11单元测试
            下载了最新的JUnit版本，是4.11，结果尝试使用发现总是报java.lang.NoClassDefFoundError: org/hamcrest/SelfDescribing这样的错误，上网查了一下，一般的解决方案是，换一个低一点的版本就好了。还有人说，是缺少hamcrest的包。去官网看了一下，如下发现：    
  • [Zookeeper学习笔记之二]Zookeeper部署脚本 bit1129 zookeeper
    Zookeeper伪分布式安装脚本(此脚本在一台机器上创建Zookeeper三个进程，即创建具有三个节点的Zookeeper集群。这个脚本和zookeeper的tar包放在同一个目录下，脚本中指定的名字是zookeeper的3.4.6版本，需要根据实际情况修改)：   #!/bin/bash #!!!Change the name!!! #The zookeepe
  • 【Spark八十】Spark RDD API二 bit1129 spark
    coGroup package spark.examples.rddapi import org.apache.spark.{SparkConf, SparkContext} import org.apache.spark.SparkContext._ object CoGroupTest_05 { def main(args: Array[String]) { v
  • Linux中编译apache服务器modules文件夹缺少模块(.so)的问题 ronin47 modules
    在modules目录中只有httpd.exp，那些so文件呢？ 我尝试在fedora core 3中安装apache 2. 当我解压了apache 2.0.54后使用configure工具并且加入了 --enable-so 或者 --enable-modules=so (两个我都试过了) 去make并且make install了。我希望在/apache2/modules/目录里有各种模块，
  • Java基础-克隆 BrokenDreams java基础
            Java中怎么拷贝一个对象呢？可以通过调用这个对象类型的构造器构造一个新对象，然后将要拷贝对象的属性设置到新对象里面。Java中也有另一种不通过构造器来拷贝对象的方式，这种方式称为 克隆。         Java提供了java.lang.
  • 读《研磨设计模式》-代码笔记-适配器模式-Adapter bylijinnan java设计模式
    声明： 本文只为方便我个人查阅和理解，详细的分析以及源代码请移步 原作者的博客http://chjavach.iteye.com/ package design.pattern; /* * 适配器模式解决的主要问题是，现有的方法接口与客户要求的方法接口不一致 * 可以这样想，我们要写这样一个类（Adapter）: * 1.这个类要符合客户的要求 ---> 那显然要
  • HDR图像PS教程集锦&心得 cherishLC PS
    HDR是指高动态范围的图像，主要原理为提高图像的局部对比度。 软件有photomatix和nik hdr efex。 一、教程 叶明在知乎上的回答： http://www.zhihu.com/question/27418267/answer/37317792 大意是修完后直方图最好是等值直方图，方法是HDR软件调一遍，再结合不透明度和蒙版细调。 二、心得 1、去除阴影部分的
  • maven-3.3.3 mvn archetype 列表 crabdave ArcheType
    maven-3.3.3 mvn archetype 列表 可以参考最新的：http://repo1.maven.org/maven2/archetype-catalog.xml   [INFO] Scanning for projects... [INFO]                
  • linux shell 中文件编码查看及转换方法 daizj shell中文乱码vim文件编码
    一、查看文件编码。     在打开文件的时候输入:set fileencoding     即可显示文件编码格式。 二、文件编码转换     1、在Vim中直接进行转换文件编码,比如将一个文件转换成utf-8格式       &
  • MySQL--binlog日志恢复数据 dcj3sjt126com binlog
    恢复数据的重要命令如下 mysql> flush logs; 默认的日志是mysql-bin.000001，现在刷新了重新开启一个就多了一个mysql-bin.000002                  
  • 数据库中数据表数据迁移方法 dcj3sjt126com sql
    刚开始想想好像挺麻烦的，后来找到一种方法了，就SQL中的 INSERT 语句，不过内容是现从另外的表中查出来的，其实就是 MySQL中INSERT INTO SELECT的使用   下面看看如何使用   语法：MySQL中INSERT INTO SELECT的使用 1. 语法介绍       有三张表a、b、c，现在需要从表b
  • Java反转字符串 dyy_gusi java反转字符串
           前几天看见一篇文章，说使用Java能用几种方式反转一个字符串。首先要明白什么叫反转字符串，就是将一个字符串到过来啦，比如"倒过来念的是小狗"反转过来就是”狗小是的念来过倒“。接下来就把自己能想到的所有方式记录下来了。 1、第一个念头就是直接使用String类的反转方法，对不起，这样是不行的，因为Stri
  • UI设计中我们为什么需要设计动效 gcq511120594 UIlinux
    随着国际大品牌苹果和谷歌的引领，最近越来越多的国内公司开始关注动效设计了，越来越多的团队已经意识到动效在产品用户体验中的重要性了，更多的UI设计师们也开始投身动效设计领域。 但是说到底，我们到底为什么需要动效设计？或者说我们到底需要什么样的动效？做动效设计也有段时间了，于是尝试用一些案例，从产品本身出发来说说我所思考的动效设计。 一、加强体验舒适度 嗯，就是让用户更加爽更加爽的用
  • JBOSS服务部署端口冲突问题 HogwartsRow java应用服务器jbossserverEJB3
    服务端口冲突问题的解决方法，一般修改如下三个文件中的部分端口就可以了。   1、jboss5/server/default/conf/bindingservice.beans/META-INF/bindings-jboss-beans.xml   2、./server/default/deploy/jbossweb.sar/server.xml   3、.
  • 第三章 Redis/SSDB+Twemproxy安装与使用 jinnianshilongnian ssdbreidstwemproxy
    目前对于互联网公司不使用Redis的很少，Redis不仅仅可以作为key-value缓存，而且提供了丰富的数据结果如set、list、map等，可以实现很多复杂的功能；但是Redis本身主要用作内存缓存，不适合做持久化存储，因此目前有如SSDB、ARDB等，还有如京东的JIMDB，它们都支持Redis协议，可以支持Redis客户端直接访问；而这些持久化存储大多数使用了如LevelDB、RocksD
  • ZooKeeper原理及使用 liyonghui160com
               ZooKeeper是Hadoop Ecosystem中非常重要的组件，它的主要功能是为分布式系统提供一致性协调(Coordination)服务，与之对应的Google的类似服务叫Chubby。今天这篇文章分为三个部分来介绍ZooKeeper，第一部分介绍ZooKeeper的基本原理，第二部分介绍ZooKeeper
  • 程序员解决问题的60个策略 pda158 框架工作单元测试
    根本的指导方针 1. 首先写代码的时候最好不要有缺陷。最好的修复方法就是让 bug 胎死腹中。 良好的单元测试 强制数据库约束 使用输入验证框架 避免未实现的“else”条件 在应用到主程序之前知道如何在孤立的情况下使用   日志 2. print 语句。往往额外输出个一两行将有助于隔离问题。 3. 切换至详细的日志记录。详细的日
  • Create the Google Play Account sillycat Google
    Create the Google Play Account Having a Google account, pay 25$, then you get your google developer account. References: http://developer.android.com/distribute/googleplay/start.html https://p
  • JSP三大指令 vikingwei jsp
    JSP三大指令   一个jsp页面中，可以有0~N个指令的定义！ 1. page --> 最复杂：<%@page language="java" info="xxx"...%>   * pageEncoding和contentType：     > pageEncoding：它
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他