Apollo3.5仿真平台在Ubuntu16.04环境下的部署

（注：以下过程是本人亲自走过的过程，使用的是清华源，Ubuntu1604，CPU版本的，安装的Apollo3.5版本，参考官方网址为https://github.com/ApolloAuto/apollo）

1、先从官网下载Apollo3.5源码,解压并进入Apollo文件夹中。

（补充：如果官网下载不成功，可以使用我提供的百度云盘链接，仅供研究交流使用：

链接: https://pan.baidu.com/s/16p2V_-8i6dPzLk7lDr6spA&shfl=shareset 提取码: 3r8n）

cd apollo/

2、安装docker环境

bash docker/setup_host/install_docker.sh 

3、运行如下命令启动docker的release环境（注意：此过程是从服务器拉去镜像，必须保证网络通畅，而且时间很长，需要耐心等待，一旦失败或者中途中断只能重来）

bash docker/scripts/dev_start.sh

 

4、运行如下命令进入docker的release环境

bash docker/scripts/dev_into.sh

5、在Docker中编译Apollo（注意：此过程也很漫长，请耐心等待，这里使用的是CPU版本的，GPU版本的请移步官网）

bash apollo.sh build_cpu

6、启动DreamView（此处虽然提示启动DreamView失败，不过没啥关系，可以继续往下执行）

bash scripts/bootstrap.sh

7、下载demo record:    

cd docs/demo_guide/
python rosbag_helper.py demo_3.5.record

8、回到Apollo目录中运行如下命令回放record

cyber_recorder play -f docs/demo_guide/demo_3.5.record --loop

9、打开Chrome浏览器，在地址栏输入**localhost:8888**即可访问Apollo Dreamview，如下图所示：

    至此，Apollo3.5仿真平台在Ubuntu16.04环境中全部部署完毕。可能有不周全之处，大家可以相互交流！谢谢！