STM32 SG90舵机应用

无意中翻到了一个舵机，想了解一下舵机的使用。

舵机与普通的电机不同，它可以根据指令旋转到0至180度之间的任意角度然后精准的停下来。

原理是啥我也不知道。

从找的资料看到
“很多舵机的位置等级有1024个，如果舵机的有效角度范围为180度的话，其控制的角度精度是可以达到180/1024度约0.18度了，从时间上看其实要求的脉宽控制精度为2000/1024us约2us。
如果你拿了个舵机，连控制精度为1度都达不到的话，而且还看到舵机在发抖。在这种情况下，只要舵机的电压没有抖动，那抖动的就是你的控制脉冲了。”

橙色信号线 红色正极 棕色负极

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：
0.5ms--------------0度；
1.0ms------------45度；
1.5ms------------90度；
2.0ms-----------135度；
2.5ms-----------180度；

然而我的实测却不一样。

void Servo_Play(void)
{
	TIM_SetCompare2(TIM2, 40);
	delay_ms(500);
	TIM_SetCompare2(TIM2, 75);
	delay_ms(500);
	TIM_SetCompare2(TIM2, 110);
	delay_ms(500);
	TIM_SetCompare2(TIM2, 149);
	delay_ms(500);
	TIM_SetCompare2(TIM2, 199);
	delay_ms(500);
}

周期20ms，代码中的数字单位为10us。

对舵机有了初步的认识，先写下来，以免忘了。