如何在一台电脑（服务器）上运行多个不同的ROS和Gazebo环境及程序

最近在服务器上跑ROS仿真导航代码的时候，发现和别人的程序之间会存在冲突问题。

我开着Gazebo仿真跑我的训练，当别人以他自己的账户登陆服务器的时候，roslaunch他自己的程序，会导致他打不开gazebo，而我开的Gazebo程序会突然报错。

难道服务器上只能让一个人用来跑仿真代码？这还叫什么服务器呢？于是我在docker内部配了同样的环境，并且用xhost+ 远程显示出来。

但是很不幸，docker容器虽然表面上看起来像是一个独立的主机，但是如果要想可视化出来，还是会导致冲突问题，要么显示不正常，要么报错。

最后找到了解决方式：

当开启roscore时，指定一个独立的端口号（否则会用默认的11311）：

roscore -p 10086

 注意，这里的端口号10086是随便写的能用就行，当然你也可以指定成别的，只要别指定成特殊的就行（像什么0，3306，8080，6006之类的就不要用）。

当调用终端的时候，在当前终端里输入：

export ROS_MASTER_URI=http://localhost:10086
export GAZEBO_MASTER_URI=http://localhost:10085

 这样这个终端里之后运行的别的节点，就不会再和其他人的冲突了，相当于是创建了一个运行的时候独立的ROS和Gazebo环境。如果其他的终端如果想和这个终端里建立的环境产生联系的话，也需要同样export以上两行。注意10085也是我随便写的，注意，不同的使用者应该用不同的端口号，才能保证互相之间不会冲突。

之后，就可以不受限制的运行自己的ROS仿真程序了。

rosrun my_package my_node

当然，也可以一劳永逸的，直接把上面的两个export写到自己服务器账户～下的.bashrc里面，省得每次开启终端的时候都要重复输入。（就像source /opt/ros/melodic/的setup.bash一样）