Gazebo中Turtlebot3激光雷达最远距离调整后测距信息不正常问题解决方法

Turtlebot3的github地址是https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3，其中激光雷达默认的最远测距是3.5m。

当把3.5m修改为3.5m以上的数时，前方的激光发射会存在问题，如下图所示。总之会有许多测距的异常值，大概在0.1～0.2左右。（请无视我小车和车轮的颜色，这是我之后自己改过的,在这里我用的小车的型号是waffle）

事先声明，这个问题应该是一个bug，但是我暂时不清楚是Gazebo的bug还是turtlebot3的bug，总之发现了在使用的时候该如何避免这个问题。

事情是这样的，首先发现了激光雷达的插件位于turtlebot3_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_description/urdf文件夹下，turtlebot3_waffle.gazebo.xacro文件。该文件113行到144行的内容如下（扫描线和角度是我调整过的，跟这个无关）：

    Gazebo/FlatBlack
    
      0 0 0 0 0 0
      $(arg laser_visual)
      50
      
        
          
            512
            0.703
            -1.57
            1.57
          
        
        
          0.120
          3.5
          0.015
        
        
          gaussian
          0.0
          0.01
        
      
      
        scan
        base_scan
      
    
  

其中，当修改3.5中的3.5的时候，激光雷达之后测距就会发生问题，即出现我开头的那张图片。

这个问题很隐蔽，当你不去检查激光的返回值或者不把改成可视化的情况的话，根本发现不了这个问题，进而导致后续算法出现问题，百思不得其解。

检查了接近一天，最后试出了一个不能算解决方式，只能算“逃避”方式的办法：

打开同一文件夹下的turtlebot3_waffle.urdf.xacro文件，其中162到166行：

把中的z值调大即可。如果测距从3.5米改成了8米，那么0.122就应该改成0.142。

修改之后的结果如下，可以看出显示和测距都正常了。

 

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此外要注意，截至今天2020.7.16，我们还有两点问题没能解决：

1.这个问题看起来好像是被前面的相机给挡住了，但是如果激光雷达测距最远距离对应增大，仍然会出现同样的问题。因此还需要再次往高更改joint的z值，可见不是被遮挡了。

2.rviz不能订阅这个激光雷达的topic。（不知道是什么原因，但是写程序，或者直接rostopic echo是可以看到的）

不知道这个问题会不会修复。今天跟师弟调了一下午发现了这个让人无语的问题，最后歪打正着凑合着找到了一个解决方法，特此记录。