被多次定义，第一次再次定义

CMakeFiles/laneloc.dir/src/ImageSeg.cpp.o:(.data+0x0): `laneloc::PI'被多次定义
CMakeFiles/laneloc.dir/src/laneloc_nodelet.cpp.o:(.data+0x0)：第一次在此定义

 

问题根源：

头文件中不能定义变量，会被重复定义

 

解决办法使用下边链接第二种方法：在头文件中的定义的变量前是加  extern type，其他文件想使用这个变量，#include 这个头文件就好了。

参考链接：https://blog.csdn.net/qq_27942333/article/details/84719737