keil+stm32cubemx创建STM32F767芯片的uCOSIII工程
使用该种方式，能够去除繁琐的添加库文件与添加头文件路径，大大简化了ucos的移植。
1.在keil安装ucos-iii：点击pack Installer按钮，在弹出的 窗口中找到Pack页面下的Micrium::RTOS，如下图所示
2. 使用Project->new uVision Project创建工程，设置工程名字，保存工程路径后选择芯片型号。
3. 接下来在Manage Run-Time Environment界面配置使用的库，配置使用uCOS-III与stm32cubemx，如下图 所示，点击OK后，就会自动添加uCOS-III代码。
4.配置好后，点击ok按钮，会弹出如下选择框，点击Start STM32CubeMX启动软件。
5. 进入Stm32CubeMX可以发现工程已经自动创建好了，我们需要进行必要的配置。
首先系统正常运行必须需要时钟，使用选择HSE（根据自己的硬件选择）。
6. 再依次配置LED控制引脚与USART1（这里省略）。
7.进入Clock configuration页面，配置HCLK为最大的216MHz
8. 进入Project Manager页面，配置工程路径，工程名，堆栈大小，使用的IDE等，尤其是可以在Advanced setting中配置使用HAL库还是使用LL库，如下图所示
9 在Project 页面还有一项非常重要的配置，Toolchain/IDE一定要选择GPDSC，否则keil工程会编译出错，说找不到gpdsc文件
10. 点击“GENERATE CODE”按钮生成代码工程
11.添加cpu与os_cpu文件
假设你使用的是cortex-m3或者cortex- m4的芯片，到此处就可以成功编译工程了，但是我们使用的是cortex-m7的芯片，针对该类型的芯片，keil有几个文件还无法自动添加，需要我们手动添加，需要手动添加的文件如下图所示，该6个文件位于目录：
C:\Keil_v5\ARM\PACK\Micrium\RTOS\1.0.0\Software\uC-CPU\ARM-Cortex-M3\RealView 与
C:\Keil_v5\ARM\PACK\Micrium\RTOS\1.0.0\Software\uCOS-III\Ports\ARM-Cortex-M3\Generic\RealView
我们可以将该6个文件拷贝到我们的工程目录下后再添加.
12. 配置ucos-iii任务切换时使用的PendSV_Handler中断
将 os_cpu_a.asm 文件中的所有 OS_CPU_PendSVHandler改为 PendSV_Handler，
并注释掉stm32f7xx_it.c文件中的void PendSV_Handler(void)
13. 配置ucos-iii时钟
将os_cpu_c.c中的 OS_CPU_SysTickHandler 改为SysTick_Handler
并注释掉stm32f7xx_it.c文件中的void PendSV_Handler(void)
14. 修改os_cpu_c.c文件
文件中的#include "../../../../Source/os.h" 改为 #include "os.h"
15. 关闭 STM32 的 Lazy Stacking 功能
修改 startup_stm32f767xx.s 文件，添加如下代码段
IF {FPU} != "SoftVFP"
; Enable Floating Point Support at reset for FPU
LDR.W R0, =0xE000ED88 ; Load address of CPACR register
LDR R1, [R0] ; Read value at CPACR
ORR R1, R1, #(0xF <<20) ; Set bits 20-23 to enable CP10 and CP11 coprocessors
; Write back the modified CPACR value
STR R1, [R0] ; Wait for store to complete
DSB
; Disable automatic FP register content
; Disable lazy context switch
LDR.W R0, =0xE000EF34 ; Load address to FPCCR register
LDR R1, [R0]
AND R1, R1, #(0x3FFFFFFF) ; Clear the LSPEN and ASPEN bits
STR R1, [R0]
ISB ; Reset pipeline now the FPU is enabled
ENDIF
16 开启FPU功能
- 将文件 stm32f767xx.h 中的宏__FPU_PRESENT 为 1
- 设置Target中的Floating Point Hardware
17 到此ucosiii移植完成