STM32+DWM1000开发uwb测距系列教程之三：使用官方例程实现p2p双向 twr测距

1 往期链接

STM32+DWM1000开发uwb测距系列教程之一：官方例程简介
STM32+DWM1000开发uwb测距系列教程之二：源码分析及源码移植（基于STM32 cubemx+keil MDK）

2 官方例程

在官方例程的examples目录中，05a和05b是基于twr的双向测距demo，只需要在mdk中添加对应文件夹内的文件，并在工程options属性中，添加预定义即可，05a的例程添加预定义“EX_05A_DEF”，05b的例程添加预定义“EX_05B_DEF”即可。
说明：两个文件中设计原来usb cdc的内容、lcd相关操作使用pirntf或者oled相关的函数代替，用于输出显示。

3 代码简讲

3.1 初始化流程

初始化代码部分，两个文件基本一致。大致流程是：

twr测距模型：
两个水平的红色横线代表标签和基站的时间线，但是两者的时间线大概率是不同步的，但是时钟是一样的，或者是高精度基本一样。蓝色的单向箭头线条代表twr一次测距中的三个数据交换过程，分别叫做poll、response和final包。其中两个是标签发出，一个是基站发出。T0——>T5会随着数据包的发送最后汇总至基站。从而通过数学计算用时间换算出距离。
其中T0、T3、T4属于作为标签的dwm1000在发送相应的数据包的时候自动添加的time stamp，T1、T2、T5属于作为基站使用的dwm1000在接收/发送数据包的时候自动添加的time stamp，具体的time stamp都可以通过api函数读取dwm1000的寄存器得到。
具体的测距计算可以在ex_05b_main.c中得到，也可以查阅相应的文章或者官方文档。

dwt_spicswakeup(dummy_buffer, DUMMY_BUFFER_LEN); 次函数为唤醒正在sleep或者deep sleep的dwm1000，如果初始化失败或者其他原因，可以尝试在reset设备之前调用此函数，进行dwm1000唤醒操作。

3.2 标签具体数据收发流程

可以参考此图再去看ex_05b_main.c文件。

3.3 基站数据收发流程

接收序列的橙色框部分由dwm1000内部完成，最后状态存储在相应寄存器中，可以通过spi接口读取状态。

4 测试

好了，准备两套stm32+dwm1000。分别写入基站程序和标签程序。顺利的话，基站方会以标签车弄虚汇中RNG_DELAY_MS设定的时间进行刷新显示。
下图为一个标签和一个基站测距测试照片，以及运行过程中电流及功耗情况。