ur机器人与ros建立实时通信

http://wiki.ros.org/universal_robot?distro=kinetic

若系统为14.04则可以直接(Ubuntu, up to 14.04 (Trusty), i386 and amd64):

sudo apt-get install ros-kinetic-universal-robot

若系统为其他的则：

1.配置：ubuntu 16.04,ros版本：kinetic(ros 开发环境配置参考：https://blog.csdn.net/MajorChou/article/details/81974043)

2.安装UR包：

2.1.在home 下建立catkin_ws文件夹，catkin_ws夹下建立src文件夹

2.2 打开终端，cd ~/catkin_ws/src

2.3 git clone -b kinetic-devel https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git（从git上克隆ur ros包）

      若ros系统不是kinetic版本，则把kinetic换成相应的版本

2.4 打开终端，cd ~/catkin_ws

2.5 rosdep install –from-paths src –ignore-src –rosdistro kinetic
      (备注：同样的，如果你的ROS系统版本不是kinetic，请将上面代码的kinetic换成相应的版本)

2.6 catkin_make

此时安装已基本完成

3.若ur控制器版本为3以上，替换文件

具体的步骤：
（1）删除catkin_ws/src/universal_robot这个目录下的ur_driver文件夹，
（2）然后下载官方的ur_modern_driver（https://github.com/ThomasTimm/ur_modern_driver）-------------------------------需要修改ur_hardware_interface.cpp文件可以从这里直接下载https://github.com/MajorChou/ur_modern_driver
（3）再解压，粘贴到原来的ur_driver这个文件夹的位置(把文件名更改为ur_modern_driver)。
（4）接着cd ~/catkin_ws
（5）最后catkin_make

（6）配置启动变量，打开终端：gedit ~/.bashrc

（7）最后一行输入：source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

到这里，安装部分已经全部完成

4.运行

(1) cd ~/catkin_ws
(2) roslaunch ur_modern_driver ur5_bringup.launch limited:=true robot_ip:=ur示教器中配置静态ip
(3) roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch limited:=true
(4).roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true
如果一切正常， 你就会看到RVIZ中的UR5机械臂和实物的状态是一致的，拖动UR5机械臂实物，在RVIZ里的机械臂也会跟着运动。在RVIZ中用鼠标拖动机械臂到达目标位置，在planing下点击plan,如果路径规划成功即可点击execute,你就会看到UR5实物也会跟着运动到目标点。
到此，UR5本体在ROS系统上的通信和控制都建立成功了。