ubuntu16.04 安装PCL库

ubuntu16.04 安装PCL库

1.安装依赖项

 sudo apt-get update                                                                                       
 sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev          
 sudo apt-get install cmake cmake-gui 
 sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
 sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common  
 sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
 sudo apt-get install libeigen3-dev
 sudo apt-get install libboost-all-dev
 sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev         #1
 sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
 sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
 sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev 
 sudo apt-get install mono-complete
 sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre            #2

注意：1处的命令我没有执行，它在安装的时候会卸掉一些东西，如下图所示，基本都是ros的东西，所以自己1处的命令没执行

2处的 qt-sdk 是安装qt4.8的一些组建，由于我之前自己装了5.6.1，所以2处的命令只是安装了后面两项

写这片博客的主要目的是想记录这两句话自己是怎么执行的，以及整个的教程。

2. Build Point Cloud Library

• git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git
• cd pcl
• mkdir build
• cd build
• cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \
  -DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \
  -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..
• sudo make -j16
• sudo make install

3.测试

HOME目录下 software_installed->pcl->tutorials->content->sources下有PCL例程，在cloud_viewer文件夹下有cpp和cmake，cmake编译一下就可以生成可执行文件，直接./测试就行

4.卸载掉ros的东西后的解决方法

如果自己执行了1处的命令，会卸掉一些常用的ros 的包导致在编译的时候一般都会出错，自己试过，用catkin_make 基本编译不了东西，因为好多包我都用了cv_bridge导致编译不了，解决方法，重新安装ros：

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
这两句话只是安装了之前卸掉的包，并没有完全安装ros，如下图所示，很快

参考链接：https://larrylisky.com/2016/11/03/point-cloud-library-on-ubuntu-16-04-lts/