为什么说ucos ii是可剥夺的内核。

学习自：http://blog.csdn.net/lovekwf/article/details/8215355

即当高优先级的任务由于时钟DLY被阻塞时，一个低优先级的任务正无限循环中。当更高优先级的任务时间片延时到0时，会剥夺低优先级任务的执行。笔者在ccs下挖根寻源，找到了它可以剥夺的原因。

在此前先要了解，Ucos是实时操作系统，CPU被用来按照一个Tick，一个Tick的去执行指令，而每一个Tick是由分频的定时器产生的，每一个Tick（嘀嗒）都会引起系统的一次中断， tick (an interrupt generated by a hardware timer at a fixed time interval)，它的ISR是OSTimeTick();一个Tick会调用一次OSTimeTick()，该函数内部会对OSTime（全局变量）加一。

还要了解，TCBlist是一个双向链表，它的每一个元素是一个TCB（任务控制块），包含了每一个任务的堆栈，优先级大小，以及状态信息（比如被切换了几次），待延时的Tick数（OSTCBDLY），OSTCBStat（任务当前状态）等重要信息。中断处理函数中会遍历每一个TCB，并会将OSTCBDLY不为0 的任务的OSTCBDLY减一。当判断OSTCBDLY为0时，会更新OSRdyGrp（一个全局变量记录当前就绪任务），否则其OSTCBStat继续是阻塞的。

有这些认识，遗憾的发现没有在这个Tick中断服务程序中发现OSIntctxsw（），OSShed（）调用。那么OS究竟是如何在有更高优先级进入就绪时，产生调度的呢？

用汇编跟踪，发现，所有的中断在服务开始的时候会调用OSIntEnter（），主要内容是增加嵌套调用的计数。而与之对应的是在所有中断服务结束之前，内核会调用OSIntExit（）（在OS_Core.c中）。

这两个函数成对出现，在OSIntExit（），发现了OS_ShedNew();进入这个函数，终于发现，原来这个函数会计算所有目前就绪的任务的最高的优先级，并判断如果这个值和当前在执行任务的优先级是否相同，如果相同的话，就继续执行当前任务，否则OSIntTcxSw（）做上下文切换。

切换就不用多说了，把任务的上下文切换，就是把R0-R12,LR,PC和SPSR等寄存器换成更高优先级的任务的上下文。

总结：每一次Tick中断都会引起中断，在中断退出时，会把切换到当前所有就绪的任务中最高优先级任务。