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CCM-SLAM论文阅读笔记整体框架结构如图所示:单智能体只负责采集图像数据,运行实时视觉里程计VO以估计当前位姿和环境地图,由于单智能体计算资源有限,负责生成的局部地图只包含当前N个最近的关键帧。服务器负责地图管理、地点识别、地图融合和全局BA优化。所有局部地图使用本地里程计框架,地图信息在从一个本地里程计到另一个本地里程计框架的相对坐标中进行交换。CCM-SLAM不假设任何关于智能体初始位置的
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weixin_41849663
jmeter
前言:最近换了mac,又要安装环境了,记录一下安装过程。一、Jmeter简介ApacheJMeter是Apache组织开发的基于Java的压力测试工具。用于对软件做压力测试,它最初被设计用于Web应用测试,但后来扩展到其他测试领域。目前也是测试领域最常用的接口测试和压力测试工具之一。因为JMeter是基于Java开发的,所以使用Jmeter前,需要先安装JDK,然后再安装JMeter。先确认是否有
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oracle数据库的牛逼功能oraclesql数据库
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mysql判断索引是否存在不存在则创建
/*一、*安全创建索引的存储过程:*首先判断索引是否存在,如果已经存在则不创建,如果不存在,则创建。*防止索引已经存在,创建出错和删除索引重复创建原来的索引带来的开销浪费**参数说明:*p_dbname:数据库名称*p_tablename:表名称*p_idxname:索引名称*p_index:索引名称和结构,比如在name(name)**举例:比如想要在数据库xxx_db的tablename这张表
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由于之前用C++写了大部分游戏代码,现在打算较小改动的移植到新引擎上,感觉godot这个开源引擎比较合适。而且godot完全免费,同时任何个人或组织都可以用VSCommunity开发开源项目,也省了IDE的钱。开发工具上,先准备VisualC++VisualStudioCommunityhttps://www.visualstudio.com/vs/community/有注意事项,似乎初次安装时要
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程序移植的代码:移植方法和stm32一样的哦模板工程建立方法1.在工程下建议FreeRTOS文件夹2.在FreeRTOS文件夹下建立src和port文件夹(src用于存放freertos源码,port文件夹存放内存和接口相关的文件)3.复制freertos/source文件夹下所有c文件复制到刚刚建立的
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多用户商城系统
多语言订货系统订货系统源码跨境订货系统多语言订货系统中英文订货系统外贸订货系统
在全球化的商业环境下,外贸跨境订货系统对于企业拓展国际市场、提升运营效率至关重要。该系统旨在为外贸企业提供一个便捷、高效、安全的订货平台,实现商品展示、订单管理、物流跟踪等功能,满足跨境业务的多样化需求。以下将详细阐述外贸订货系统的流程设计、功能列表,并提供核货宝外贸跨境订货系统源码示例,欢迎大家一起讨论。一、系统流程设计用户端流程:注册/登录→选择语言/货币→浏览商品→加入购物车→确认订单→选择
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Rinai_R
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200.岛屿数量给你一个由'1'(陆地)和'0'(水)组成的的二维网格,请你计算网格中岛屿的数量。岛屿总是被水包围,并且每座岛屿只能由水平方向和/或竖直方向上相邻的陆地连接形成。此外,你可以假设该网格的四条边均被水包围。正文创建一个visited二维布尔切片,来判断当前格子走没走过,遍历grid数组,发现’1’,就开始感染,同时岛屿总数+1,此后若再遇见’1’,并且没有被遍历过,说明该陆地没有与之
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特征检测算法SURF算法特征检测的视觉不变性是一个非常重要的概念。但是要解决尺度不变性问题,难度相当大。为解决这一问题,计算机视觉界引入了尺度不变特征的概念。它的理念是,不仅在任何尺度下拍摄的物体都能检测到一致的关键点,而且每个被检测的特征点都对应一个尺度因子。理想情况下,对于两幅图像中不同尺度的的同一个物体点,计算得到的两个尺度因子之间的比率应该等于图像尺度的比率。近几年,人们提出了多种尺度不变
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Java资源管理是构建健壮高效的应用程序的基础。让我们探索有效管理文件和网络资源的高级技术。Java中的资源管理围绕正确处理系统资源(如文件、网络连接和数据库连接)展开。主要目标是确保资源在使用后及时释放,防止内存泄漏和系统资源耗尽。Try-with-resources是处理AutoCloseable资源的最有效模式。下面是一个全面的示例:publicclassResourceHandler{pu
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python学习笔记,特做记录,分享给大家,希望对大家有所帮助。迭代如果给定一个list或tuple,我们可以通过for循环来遍历这个list或tuple,这种遍历我们称为迭代(Iteration)。在Python中,迭代是通过for…in来完成的,而很多语言比如C语言,迭代list是通过下标完成的,比如Java代码:for(i=0;i
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泡沫o0
C/C++编程世界:探索C/C++的奥妙#C++泛型编程精选教程c++开发语言cmake嵌入式linuxqtc++20
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下载zookeeperdockerpullwurstmeister/zookeeperdockerpullzookeeper:3.9.1#指定版本有问题启动说内存不够说要升级docker启动zookeeperdockerrun-d--namezookeeper-p2181:2181-twurstmeister/zookeeperdockerrun-d--namezookeeper-p2181:21
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LeetCode9.回文数题目说明题目说明代码题目说明判断一个整数是否是回文数。回文数是指正序(从左向右)和倒序(从右向左)读都是一样的整数。示例1:输入:121输出:true示例2:输入:-121输出:false解释:从左向右读,为-121。从右向左读,为121-。因此它不是一个回文数。示例3:输入:10输出:false解释:从右向左读,为01。因此它不是一个回文数。进阶:你能不将整数转为字符串
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知识图谱系统(KnowledgeGraphSystem)是一种用于表示、存储、查询和推理知识的系统。它通过结构化的方式将现实世界中的实体、概念及其相互关系组织成一个图结构,从而帮助机器理解和处理复杂的知识。知识图谱的核心组成部分实体(Entities):实体是知识图谱中的节点,代表现实世界中的对象或概念。例如,人、地点、组织、事件等。示例:BarackObama、NewYorkCity、Googl
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Lambda表达式如何匹配类型接口?=>函数式接口函数式接口是一种只有单一抽象方法的接口,使用@FunctionalInterface来描述,可以隐式地转换成Lambda表达式使用Lambda表达式创建函数式接口的示例,可以让函数成为程序的一等公民,从而像普通数据一样当作参数传递JDK的java.util.function中提供了许多原生的函数式接口,如Supplier@FunctionalInt
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SQLFIRST()函数详解在SQL中,FIRST()函数是一个用于处理查询结果的聚合函数。它通常与GROUPBY子句结合使用,用于返回每个分组中的第一个记录。本文将详细解释FIRST()函数的用法、参数、返回值以及与它的关联函数。1.函数概述FIRST()函数的基本语法如下:SELECTFIRST(column_name)FROMtable_nameWHEREcondition;在这个语法中,c
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以下是一个基于Python开发的海关报表自动识别系统的示例代码,该系统包含输入报表、预处理、分类识别、文本检测和生成报表的基本功能。本示例主要使用了pytesseract进行文本识别,opencv-python进行图像预处理,同时简单模拟了报表分类的逻辑。环境准备在运行代码之前,需要安装以下库:pipinstallopencv-pythonpytesseractpandas此外,还需要安装Tess
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题目给你一个整数x,如果x是一个回文整数,返回true;否则,返回false。回文数是指正序(从左向右)和倒序(从右向左)读都是一样的整数。例如,121是回文,而123不是。示例1:输入:x=121输出:true示例2:输入:x=-121输出:false解释:从左向右读,为-121。从右向左读,为121-。因此它不是一个回文数。示例3:输入:x=10输出:false解释:从右向左读,为01。因此它
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在当今的软件开发领域,分布式系统已成为处理大规模、高并发业务的主流架构。在分布式系统中,不同服务之间的高效通信至关重要,而远程过程调用(RemoteProcedureCall,简称RPC)技术及其相关框架,正是解决这一通信问题的关键。一、RPC技术概述1.基本概念RPC是一种允许程序调用位于不同地址空间(通常是不同计算机)的过程或函数的技术,就像调用本地函数一样自然和方便。它隐藏了底层网络通信的复
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游戏开发godotui交互游戏引擎nginx服务器前端
Godot引擎概述引擎简介Godot引擎是一个开源的2D和3D游戏引擎,由阿根廷开发者JuanLinietsky和ArielManzur创建。Godot引擎的目标是为游戏开发者提供一个强大、灵活且易于使用的工具,无论他们是否有丰富的编程经验。Godot引擎使用GDScript语言,这是一种类似Python的脚本语言,具有简洁的语法和强大的功能。此外,Godot引擎还支持C#和VisualScrip
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文章目录线程基础QT中的多线程技术QThread派生QThread类对象的方法(重写Run函数)使用信号与槽方式来实现多线程注意QThreadPool和QRunnableQThreadPool类QRunnable类QtConcurrentQtConcurrent基本使用选择合适的方法参考本文将对QT中的多线程编程进行介绍。线程基础线程是实现一个进程内并发的方式。线程和进程的区别和联系可以参考:li
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马斯克发布的Grok3在技术界引起了广泛关注和讨论。根据多方证据,Grok3被广泛认为是目前地球上最聪明的AI模型,其性能在多个领域超越了现有的竞争对手,如DeepSeek、Gemini和ChatGPT等。技术特点与性能计算能力:Grok3的训练使用了约10万块GPU卡,计算能力是上一代Grok2的10倍。这种大规模的计算资源投入使得Grok3在推理能力和逻辑一致性方面表现出色。多模态与实时数据处
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荒野大镖客10月29上线steam荒野大镖客steam下载教程分享荒野大镖客:救赎备受玩家喜爱的游戏,最初是在2010年5月于PS3和Xbox360平台上推出的。作为Rockstar旗下《荒野大镖客》系列的续作以20世纪北美殖民拓荒和工业革命的宏大背景,为玩家们呈现了一段主人公JohnMarston在西部荒野上充满冒险与挑战的故事。而游戏及其DLC《不死梦魇》即将在2024年10月29日登陆PC平
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作者:BradHarris,安全研究员,Brad曾在公共和私营部门的网络和计算机安全领域工作过。他已经完成了从渗透测试到逆向工程到应用研究的所有工作,目前他是IBMX-Force的研究员。GANs是人工智能(AI)的最新思想之一。在我们深入讨论这个话题之前,让我们先来看看“对抗性”这个词的含义。在AI的原始应用中,这个词指的是用来欺骗评估神经网络或另一个机器学习模型的样本类型。随着机器学习在安全应
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**TTL输出接口**是指一种基于**TTL(Transistor-TransistorLogic,晶体管-晶体管逻辑)**信号标准的输出接口,广泛用于电子设备和显示系统中。TTL信号是一种数字信号,通常用于传输逻辑电平(高电平和低电平)信息。TTL输出接口可以直接驱动某些设备(如显示屏、LCD模块等),其信号特性由TTL标准定义。---###TTL的基本概念1.**TTL的定义:**-TTL是一
- Oracle 12c中在同一组列上创建多个索引
安呀智数据
Oracleoracle数据库索引12c19c21c
在数据库管理与优化领域,索引是提高查询性能的关键工具之一。然而,在某些情况下,单一类型的索引可能不足以满足所有查询的需求。Oracle12c引入了一个强大的新特性:允许在同一组列上创建多个索引,但仅一个可见,并且每个索引需具有不同的属性。本文将详细介绍如何利用这一特性进行更高效的数据库管理和优化。一、非分区表首先,我们从创建一个简单的非分区表开始:DROPTABLEt1PURGE;CREATETA
- Oracle Database 23ai 新特性: UPDATE 和 DELETE 语句的直接联接
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OracleDatabase23c引入了一系列令人振奋的新特性,其中一项尤为引人注目的是对UPDATE和DELETE语句支持直接联接(DirectJoin)。这一新功能极大地简化了复杂数据操作的实现,提升了性能,并为数据库开发者提供了更强大的工具来管理数据。一、背景在传统的SQL操作中,当需要根据其他表中的数据更新或删除记录时,通常需要借助子查询或临时表来完成任务。这种方式不仅编写复杂,而且执行效
- xml解析
小猪猪08
xml
1、DOM解析的步奏
准备工作:
1.创建DocumentBuilderFactory的对象
2.创建DocumentBuilder对象
3.通过DocumentBuilder对象的parse(String fileName)方法解析xml文件
4.通过Document的getElem
- 每个开发人员都需要了解的一个SQL技巧
brotherlamp
linuxlinux视频linux教程linux自学linux资料
对于数据过滤而言CHECK约束已经算是相当不错了。然而它仍存在一些缺陷,比如说它们是应用到表上面的,但有的时候你可能希望指定一条约束,而它只在特定条件下才生效。
使用SQL标准的WITH CHECK OPTION子句就能完成这点,至少Oracle和SQL Server都实现了这个功能。下面是实现方式:
CREATE TABLE books (
id &
- Quartz——CronTrigger触发器
eksliang
quartzCronTrigger
转载请出自出处:http://eksliang.iteye.com/blog/2208295 一.概述
CronTrigger 能够提供比 SimpleTrigger 更有具体实际意义的调度方案,调度规则基于 Cron 表达式,CronTrigger 支持日历相关的重复时间间隔(比如每月第一个周一执行),而不是简单的周期时间间隔。 二.Cron表达式介绍 1)Cron表达式规则表
Quartz
- Informatica基础
18289753290
InformaticaMonitormanagerworkflowDesigner
1.
1)PowerCenter Designer:设计开发环境,定义源及目标数据结构;设计转换规则,生成ETL映射。
2)Workflow Manager:合理地实现复杂的ETL工作流,基于时间,事件的作业调度
3)Workflow Monitor:监控Workflow和Session运行情况,生成日志和报告
4)Repository Manager:
- linux下为程序创建启动和关闭的的sh文件,scrapyd为例
酷的飞上天空
scrapy
对于一些未提供service管理的程序 每次启动和关闭都要加上全部路径,想到可以做一个简单的启动和关闭控制的文件
下面以scrapy启动server为例,文件名为run.sh:
#端口号,根据此端口号确定PID
PORT=6800
#启动命令所在目录
HOME='/home/jmscra/scrapy/'
#查询出监听了PORT端口
- 人--自私与无私
永夜-极光
今天上毛概课,老师提出一个问题--人是自私的还是无私的,根源是什么?
从客观的角度来看,人有自私的行为,也有无私的
- Ubuntu安装NS-3 环境脚本
随便小屋
ubuntu
将附件下载下来之后解压,将解压后的文件ns3environment.sh复制到下载目录下(其实放在哪里都可以,就是为了和我下面的命令相统一)。输入命令:
sudo ./ns3environment.sh >>result
这样系统就自动安装ns3的环境,运行的结果在result文件中,如果提示
com
- 创业的简单感受
aijuans
创业的简单感受
2009年11月9日我进入a公司实习,2012年4月26日,我离开a公司,开始自己的创业之旅。
今天是2012年5月30日,我忽然很想谈谈自己创业一个月的感受。
当初离开边锋时,我就对自己说:“自己选择的路,就是跪着也要把他走完”,我也做好了心理准备,准备迎接一次次的困难。我这次走出来,不管成败
- 如何经营自己的独立人脉
aoyouzi
如何经营自己的独立人脉
独立人脉不是父母、亲戚的人脉,而是自己主动投入构造的人脉圈。“放长线,钓大鱼”,先行投入才能产生后续产出。 现在几乎做所有的事情都需要人脉。以银行柜员为例,需要拉储户,而其本质就是社会人脉,就是社交!很多人都说,人脉我不行,因为我爸不行、我妈不行、我姨不行、我舅不行……我谁谁谁都不行,怎么能建立人脉?我这里说的人脉,是你的独立人脉。 以一个普通的银行柜员
- JSP基础
百合不是茶
jsp注释隐式对象
1,JSP语句的声明
<%! 声明 %> 声明:这个就是提供java代码声明变量、方法等的场所。
表达式 <%= 表达式 %> 这个相当于赋值,可以在页面上显示表达式的结果,
程序代码段/小型指令 <% 程序代码片段 %>
2,JSP的注释
<!-- -->
- web.xml之session-config、mime-mapping
bijian1013
javaweb.xmlservletsession-configmime-mapping
session-config
1.定义:
<session-config>
<session-timeout>20</session-timeout>
</session-config>
2.作用:用于定义整个WEB站点session的有效期限,单位是分钟。
mime-mapping
1.定义:
<mime-m
- 互联网开放平台(1)
Bill_chen
互联网qq新浪微博百度腾讯
现在各互联网公司都推出了自己的开放平台供用户创造自己的应用,互联网的开放技术欣欣向荣,自己总结如下:
1.淘宝开放平台(TOP)
网址:http://open.taobao.com/
依赖淘宝强大的电子商务数据,将淘宝内部业务数据作为API开放出去,同时将外部ISV的应用引入进来。
目前TOP的三条主线:
TOP访问网站:open.taobao.com
ISV后台:my.open.ta
- 【MongoDB学习笔记九】MongoDB索引
bit1129
mongodb
索引
可以在任意列上建立索引
索引的构造和使用与传统关系型数据库几乎一样,适用于Oracle的索引优化技巧也适用于Mongodb
使用索引可以加快查询,但同时会降低修改,插入等的性能
内嵌文档照样可以建立使用索引
测试数据
var p1 = {
"name":"Jack",
"age&q
- JDBC常用API之外的总结
白糖_
jdbc
做JAVA的人玩JDBC肯定已经很熟练了,像DriverManager、Connection、ResultSet、Statement这些基本类大家肯定很常用啦,我不赘述那些诸如注册JDBC驱动、创建连接、获取数据集的API了,在这我介绍一些写框架时常用的API,大家共同学习吧。
ResultSetMetaData获取ResultSet对象的元数据信息
- apache VelocityEngine使用记录
bozch
VelocityEngine
VelocityEngine是一个模板引擎,能够基于模板生成指定的文件代码。
使用方法如下:
VelocityEngine engine = new VelocityEngine();// 定义模板引擎
Properties properties = new Properties();// 模板引擎属
- 编程之美-快速找出故障机器
bylijinnan
编程之美
package beautyOfCoding;
import java.util.Arrays;
public class TheLostID {
/*编程之美
假设一个机器仅存储一个标号为ID的记录,假设机器总量在10亿以下且ID是小于10亿的整数,假设每份数据保存两个备份,这样就有两个机器存储了同样的数据。
1.假设在某个时间得到一个数据文件ID的列表,是
- 关于Java中redirect与forward的区别
chenbowen00
javaservlet
在Servlet中两种实现:
forward方式:request.getRequestDispatcher(“/somePage.jsp”).forward(request, response);
redirect方式:response.sendRedirect(“/somePage.jsp”);
forward是服务器内部重定向,程序收到请求后重新定向到另一个程序,客户机并不知
- [信号与系统]人体最关键的两个信号节点
comsci
系统
如果把人体看做是一个带生物磁场的导体,那么这个导体有两个很重要的节点,第一个在头部,中医的名称叫做 百汇穴, 另外一个节点在腰部,中医的名称叫做 命门
如果要保护自己的脑部磁场不受到外界有害信号的攻击,最简单的
- oracle 存储过程执行权限
daizj
oracle存储过程权限执行者调用者
在数据库系统中存储过程是必不可少的利器,存储过程是预先编译好的为实现一个复杂功能的一段Sql语句集合。它的优点我就不多说了,说一下我碰到的问题吧。我在项目开发的过程中需要用存储过程来实现一个功能,其中涉及到判断一张表是否已经建立,没有建立就由存储过程来建立这张表。
CREATE OR REPLACE PROCEDURE TestProc
IS
fla
- 为mysql数据库建立索引
dengkane
mysql性能索引
前些时候,一位颇高级的程序员居然问我什么叫做索引,令我感到十分的惊奇,我想这绝不会是沧海一粟,因为有成千上万的开发者(可能大部分是使用MySQL的)都没有受过有关数据库的正规培训,尽管他们都为客户做过一些开发,但却对如何为数据库建立适当的索引所知较少,因此我起了写一篇相关文章的念头。 最普通的情况,是为出现在where子句的字段建一个索引。为方便讲述,我们先建立一个如下的表。
- 学习C语言常见误区 如何看懂一个程序 如何掌握一个程序以及几个小题目示例
dcj3sjt126com
c算法
如果看懂一个程序,分三步
1、流程
2、每个语句的功能
3、试数
如何学习一些小算法的程序
尝试自己去编程解决它,大部分人都自己无法解决
如果解决不了就看答案
关键是把答案看懂,这个是要花很大的精力,也是我们学习的重点
看懂之后尝试自己去修改程序,并且知道修改之后程序的不同输出结果的含义
照着答案去敲
调试错误
- centos6.3安装php5.4报错
dcj3sjt126com
centos6
报错内容如下:
Resolving Dependencies
--> Running transaction check
---> Package php54w.x86_64 0:5.4.38-1.w6 will be installed
--> Processing Dependency: php54w-common(x86-64) = 5.4.38-1.w6 for
- JSONP请求
flyer0126
jsonp
使用jsonp不能发起POST请求。
It is not possible to make a JSONP POST request.
JSONP works by creating a <script> tag that executes Javascript from a different domain; it is not pos
- Spring Security(03)——核心类简介
234390216
Authentication
核心类简介
目录
1.1 Authentication
1.2 SecurityContextHolder
1.3 AuthenticationManager和AuthenticationProvider
1.3.1 &nb
- 在CentOS上部署JAVA服务
java--hhf
javajdkcentosJava服务
本文将介绍如何在CentOS上运行Java Web服务,其中将包括如何搭建JAVA运行环境、如何开启端口号、如何使得服务在命令执行窗口关闭后依旧运行
第一步:卸载旧Linux自带的JDK
①查看本机JDK版本
java -version
结果如下
java version "1.6.0"
- oracle、sqlserver、mysql常用函数对比[to_char、to_number、to_date]
ldzyz007
oraclemysqlSQL Server
oracle &n
- 记Protocol Oriented Programming in Swift of WWDC 2015
ningandjin
protocolWWDC 2015Swift2.0
其实最先朋友让我就这个题目写篇文章的时候,我是拒绝的,因为觉得苹果就是在炒冷饭, 把已经流行了数十年的OOP中的“面向接口编程”还拿来讲,看完整个Session之后呢,虽然还是觉得在炒冷饭,但是毕竟还是加了蛋的,有些东西还是值得说说的。
通常谈到面向接口编程,其主要作用是把系统设计和具体实现分离开,让系统的每个部分都可以在不影响别的部分的情况下,改变自身的具体实现。接口的设计就反映了系统
- 搭建 CentOS 6 服务器(15) - Keepalived、HAProxy、LVS
rensanning
keepalived
(一)Keepalived
(1)安装
# cd /usr/local/src
# wget http://www.keepalived.org/software/keepalived-1.2.15.tar.gz
# tar zxvf keepalived-1.2.15.tar.gz
# cd keepalived-1.2.15
# ./configure
# make &a
- ORACLE数据库SCN和时间的互相转换
tomcat_oracle
oraclesql
SCN(System Change Number 简称 SCN)是当Oracle数据库更新后,由DBMS自动维护去累积递增的一个数字,可以理解成ORACLE数据库的时间戳,从ORACLE 10G开始,提供了函数可以实现SCN和时间进行相互转换;
用途:在进行数据库的还原和利用数据库的闪回功能时,进行SCN和时间的转换就变的非常必要了;
操作方法: 1、通过dbms_f
- Spring MVC 方法注解拦截器
xp9802
spring mvc
应用场景,在方法级别对本次调用进行鉴权,如api接口中有个用户唯一标示accessToken,对于有accessToken的每次请求可以在方法加一个拦截器,获得本次请求的用户,存放到request或者session域。
python中,之前在python flask中可以使用装饰器来对方法进行预处理,进行权限处理
先看一个实例,使用@access_required拦截:
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