PWM协议

脉冲宽度调制：
物理层特性：波特率41.7kbps；线路物理特性：双线，双向，半双工（差分信号）。通信电平通常为12V。

时间参数定义如下：
TP1：常规为8us,取值范围，在发送命令中7<=TP1<=9,在接收命令时，6<=TP1<=11
TP2：常规为16us,取值范围，在发送命令中15<=TP1<=17,在接收命令时，14<=TP1<=19
TP3(一个位的时间长度)：常规为24us,取值范围，在发送命令中23<=TP1<=25.5

帧结构：
命令头（3个字节）+数据区（命令）+CRC校验。一帧命令最长为12个字节
命令头包含几个内容：格式字节（C4H+目标地址+源地址）

TP4:SOF(帧起始标志 )，时间常规为48us,取值范围47<=TP4<=51,接收时46<=TP4<=63
TP5:EOF(帧结束标志)，常规为72us,取值范围70<=TP5<=76.5接收时TP5》=70
命令体的内容中：命令字+命令内容。命令内容可以没有
举例如下：
C4H 10H F5H 13H C7H
第一个字节C4H为格式
第二个字节为ECU目标地址
第三个字节为tools源地址
第四个字节（PID，功能号）13H为命令字，表示系统读码
命令交互：命令交互通常情况下为1对1，但也存在1对多的情况。下面是一组命令交互举例
C4H 10H F5H 22H 11H 00H 3BH
C4H F5H 10H 62H 11H 00H 09H FFH 00H 00H 6AH
在交互中，因为发送 命令的对象不一样，所以目标地址和源地址是进行了交换；同时ECU响应设备的命令字在设备命令字的基础上+0x40
注：无链路保持

PWM回复多帧的格式同回复单帧的格式一样

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