ManGo CHEN
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调PID的感想

调PID的感想

最近在准备电子设计大赛，在调控制题其中在调PID的方面越来越有感觉，在此我把调平衡小车的经验与大家分享：其中用到的速度控制与串级PID写的贼棒：
在我调节PID的过程之中，先不加PID看一看效果，可想而知，反应速度慢了，跟不上，姿态变化太快，且速度变化剧烈。先加普通的直立PID,也就只有普通一个位置环，先调P,可以平衡后，来回震荡，这是可以把P调的稍微大一点，然后调D，把P调大的原因，也就是让小车在偏离期望角度值时，可以反应快且可以用D来抵消P的超调部分，使得小车的直立姿态更加的硬，偏离后能更加迅速的恢复回来。（P能调多大，就调多大，最终用D来抵消超调部分）
在直立环的PD调的差不多的时候，平衡车就已经调的差不多了，I可以微微的给一点，试一试感觉还不错，在直立PID调的差不多的时候，平衡小车就做的可以了，但是这只能达到平衡、直立的状态，想要很稳，还需要加一个环那就是速度环，速度环的作用非常有效，非常的好，到此就构成了串级PID,也就是多环来控制同一个系统，（在我看来这个速度也就是来读实际速度的，能够知道实际速度，当速度不够时，可以进行补给）。

调PID的感想_第1张图片

调PID的感想_第2张图片
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调PID的感想_第6张图片
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速度PID
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位置PID
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串级PID
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小车家的PID写的是真的很不错！
当然了PID这个东西，都是要靠看现象，来调出来的，要多动手。这是一个需要坚持的过程，过程很无聊，但结果很美好！加油！

(__)

ManGo CHEN(陈惜时)

小时已死！

2019年7月31日

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