Apollo酷黑科技开发者套件appllo-5.5循迹方案实车部署常见问题二

1 M2导航配置

Apollo开发者套件采用星网宇达的组合导航M2,一般来说M2定位效果优于纯RTK导航低于一般的组合导航，但由于M2价格低于一般的组合导航，性价比选型上也有一定的优势。本文不详述M2配置，具体参照apollo设置文档，本文重点阐述可能会出现的问题。

1.1 配置口

apollo文档里面建议大家用升级口来进行配置，可能大家打开串口后输入数据没有反应，这时应该检查m2设备接口是否稳固（M2的Y指向与车头方向一致），反复插拔尝试。如若还不行，则用usb数据口来进行配置，若在cutecom上出现多个ACM口，则一个个试试，哪个有数据就用哪个。

接下开始配置，在配置这里本人折腾了很久，也没有差分上，按照apollo文档仔细对照了多变也还是不行。可以保证的是千寻配置的肯定没问题。后来联系M2才发现apollo的配置文档少了一句指令，如下：
$cmd,set,ntrip,enable,enable*ff
其余USB口配置，网口配置就按正常的操作指令就行。如若还是无法差分上，则联系M2技术更新固件。
启动了gps.sh、localization.sh脚本后，不需要在意imu这条topic,若差分上了，则推动小车前后走走就可以看到localization/pose的数据了。

差点忘了一个最重要的问题，这个在apollo的指导书里面没有写，大家需要设置自己所在区域的全球UTM分带，这个值在localization.conf里面，名字叫做：
–local_utm_zoom=10,这个值根据所在地设置，比如在北京是50，在重庆是48，可参照下图：


在后面虚拟车道线制作时也要根据自己所在区域填写zone_id
本文比较简单，但是这也是循迹中相对重要的一环，就写到这里，有问题欢迎讨论，下一节咱们直接谈循迹测试的问题。