Qt（C++）项目中使用 Basler 工业相机(2 参数设置)

Qt（C++）项目中使用 Basler 工业相机(2 参数设置)

上一篇博客介绍了 pylon 的基本结构和如何枚举系统中的相机。这一篇主要讲讲如何设置相机的各个参数。

在设置相机参数之前，先要获取相机对象。Pylon::CTlFactory 具有一个 CreateDevice() 方法可以用来生成一个相机对象，并返回一个指向 IPylonDevice 的指针。下面的代码用来获取枚举出来的第一个相机对应的对象。

    Pylon::CTlFactory& TlFactory = CTlFactory::GetInstance();
    DeviceInfoList_t lstDevices;
    TlFactory.EnumerateDevices( lstDevices );
    IPylonDevice * pDevice;
    if(!lstDevices.empty())
    {
        pDevice = TlFactory.CreateDevice(lstDevices[0]);
    }

上面的代码还可以简化为：

    Pylon::CTlFactory& TlFactory = CTlFactory::GetInstance();
    IPylonDevice * pDevice = TlFactory.CreateFirstDevice();

上面 CreateFirstDevice 函数是用来生成枚举到的第一个相机的接口。我们知道传输层还分 GigE、USB等许多中，如果我们希望直接生成 GigE 接口的第一个相机接口，可以先获得GigE 传输层的接口，然后调用接口中的CreateFirstDevice函数，具体可以参考下面的代码片段：

    Pylon::CTlFactory& TlFactory = CTlFactory::GetInstance();
    Pylon::IGigETransportLayer* pTl = static_cast (TlFactory.CreateTl("BaslerGigE"));
    IPylonDevice * pDevice = pTl->CreateFirstDevice();

上一篇博客介绍了相机的参数是用 GenApi Node Maps 数据结构来体现的。这个 Node Maps 的接口类型为 GenApi::INodeMap，可以通过 IPylonDevice 的 GetTLNodeMap() 函数和 GetNodeMap() 函数来获得。顾名思义 GetTLNodeMap() 是用来获得传输层参数的，GetNodeMap() 对应的是相机本身的参数。下面是代码示例。

    Pylon::CTlFactory& TlFactory = CTlFactory::GetInstance();
    IPylonDevice * pDevice = TlFactory.CreateFirstDevice();
    GenApi::INodeMap* NodeMap = pDevice->GetNodeMap();
    GenApi::INodeMap* TLNodeMap = pDevice->GetTLNodeMap();

那么一个相机都有哪些参数，这些参数的名称是什么呢？这就需要参考 GenICam Standard Feature Naming Convention （SFNC）了。Basler 的 USB3 的相机遵守 SFNC 2.0 标准，GigE 和 Firewire 相机只支持 1.x 版本的 SFNC。

SFNC 2.0 和 SFNC 1.x 还是有不少差异的。比如相机的增益，在 SFNC 2.0 标准中是浮点型参量，名称为 “Gain”， 在 1.x 中是整数型参量，名称为 “GainRaw”。

下面举个例子，我们要获取 “Gain” 这个参量的范围，并且将这个参量的值设为最大最小值的平均值。那我们的代码可以这样写：

    Pylon::CTlFactory& TlFactory = CTlFactory::GetInstance();
    IPylonDevice * pDevice = TlFactory.CreateFirstDevice();
    GenApi::INodeMap* NodeMap = pDevice->GetNodeMap();
    GenApi::INode *pNode = pNodeMap->GetNode("Gain");
    GenApi::CFloatPtr gain(pNode);
    float gainMin = gain->GetMin();
    float gainMax = gain->GetMax();
    qDebug() << "current gain = " << gain->GetValue();
    gain->SetValue(gainMin + (gainMax - gainMin) / 2.0);

这里我们要注意几个地方，首先如果我们的相机不支持 Gain 这个参数，那么 pNode 将是空指针。后面的操作就会报错。第二，Gain 这个参数不一定可读可写，如果不可读 gain->GetMin() 就会报错。如果不可写，那么 gain->SetValue() 就会报错。

所以我们应该用 GenApi::IsReadable() 和 GenApi::IsWritable() 来测试这个 INode 接口是否可以读写。

• 另外还有一点需要特别注意，相机的参数都是在相机被打开后才可以读写的。

如果我们知道相机是哪个传输层的，还可以有更简单的访问方式。比如我们的相机是 GigE 接口的，那么可以从 pDevice 构造一个 CBaslerGigEInstantCamera 对象，然后通过这个对象访问相机的各个属性。比如下面的代码：

    Pylon::CTlFactory& TlFactory = CTlFactory::GetInstance();
    Pylon::IGigETransportLayer* pTl = static_cast (TlFactory.CreateTl("BaslerGigE"));

    IPylonDevice * pDevice = pTl->CreateFirstDevice();
    CBaslerGigEInstantCamera  camera(pDevice);
    camera.Open();
    qDebug() << GenApi::IsReadable(camera.GainRaw);
    qDebug() << "GainRaw = " << camera.GainRaw.GetValue();
    qDebug() << "GainRaw.GetMax() = " <<  camera.GainRaw.GetMax();
    qDebug() << GenApi::IsWritable(camera.GainRaw);
    camera.GainRaw = camera.GainRaw.GetMax();
    camera.GainRaw.SetValue(camera.GainRaw.GetMin());
    camera.Close();

至此，相机参数设置的方法就介绍完了。具体一个相机支持哪些参数，需要查看相机的说明文档。