同步采集深度图和彩色图

利用深度相机采集深度图和彩色图会面临一个问题，如何实现同步采集数据？

以下是我搜集到的两点方法：

1）高翔博士提到他的orbslam2教程有这么一步工作，具体目录为 example/RGBD/. (等待验证)

2）Intel官方提供的realsense开发包中，有一份save-to-disk的CPP源码。运行该代码可以同步获取彩色图和深度图。

Note：我在编译安装SDK的时候，运行了make install，将执行文件安装到 /usr/local/bin 目录中。在该目录中运行代码时，受权限限制，获取的图片数据无法保存。因此，正确方法是在“ /home 及其下级目录”中运行代码，图像数据才能够保存。

实操如下所示：

然而，该源码获取的深度图没有配准处理，不能直接合成点云。

机器视觉中，3D相机产生的深度图像（depth image）通常需要配准（registration），以生成配准深度图像（registed depth image）。实际上配准的目的就是想让深度图和彩色图重合在一起，即是将深度图像的图像坐标系转换到彩色图像的图像坐标系下。附上深度图像配准原理的链接。

3）利用rosbag同步采集彩色图和配准深度图像

创建bagfiles文件夹，将彩色图和配准深度图两个topic记录到subset.bag中。

mkdir bagfiles
cd bagfiles
rosbag record -O subset /camera/aligned_depth_to_color/image_raw /camera/color/image_raw

查看bag的信息

rosbag info ***.bag

播放bag的内容

rosbag play ***.bag

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