PMSM磁场定向控制程序笔记（一）

程序来源：FOC SDK2.0

说明：在FOC SDK2.0的基础上稍稍修改，并做了一些注释，主要是为了记录总结收获。删掉或者注释了一些暂时用不到的功能。

以下为main.c中的程序：

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "stm32f10x_lib.h"    // STM32固件库头文件
#include "stm32f10x_MClib.h"  // STM32电机库头文件
#include "MC_Globals.h"       // 全局变量声明

void NVIC_Configuration(void);
void GPIO_Configuration(void);
void RCC_Configuration(void);

/*******************************************************************************
* Function Name  : main
* Description    : 主函数
*******************************************************************************/
int main(void)
{
#ifdef DEBUG
  debug();
#endif
  
  NVIC_Configuration();   // 初始化配置
  RCC_Configuration();
  GPIO_Configuration();
  
#ifdef THREE_SHUNT   
  SVPWM_3ShuntInit();     // 三电阻采样SVPWM初始化
#endif
  
#ifdef ENCODER                 // 编码器初始化
   ENC_Init();
   #ifdef OBSERVER_GAIN_TUNING
      STO_StateObserverInterface_Init();
      STO_Init();
   #endif
#elif defined HALL_SENSORS     //霍尔传感器初始化
   HALL_HallTimerInit();
   #ifdef OBSERVER_GAIN_TUNING
      STO_StateObserverInterface_Init();
      STO_Init();
   #endif
#elif defined NO_SPEED_SENSORS //无感初始化
    STO_StateObserverInterface_Init();
    STO_Init();
   #ifdef VIEW_ENCODER_FEEDBACK
      ENC_Init();
   #elif defined VIEW_HALL_FEEDBACK
      HALL_HallTimerInit();
   #endif
#endif

#ifdef BRAKE_RESISTOR        //制动电阻初始化
    MCL_Brake_Init();
#endif

  TB_Init();          //系统滴答定时器初始化，500us一次中断
  PID_Init(&PID_Torque_InitStructure, &PID_Flux_InitStructure, &PID_Speed_InitStructure);//PID初始化  
  KEYS_Init();        //按键操作初始化
  DBGMCU_Config(DBGMCU_TIM1_STOP, ENABLE); //MCU处于调试模式时，TIM1停止工作，属于固件库函数
  MCL_Init_Arrays();  //初始化母线电压和温度值
    
  LCD_Init();         //LCD初始化
  LCD_Clear(White);
  LCD_SetTextColor(Blue);
  LCD_SetBackColor(White);    
  Display_Welcome_Message();
    
  while(1)
  { 
    Display_LCD();
    MCL_ChkPowerStage(); //检查逆变器状态：是否过温、欠压  
    KEYS_process();      //响应按键操作
  
    switch (State)
    {
      //空闲模式
      case IDLE:    
      break;
      
     //初始化模式
      case INIT:    
        MCL_Init(); //每次电机启动时执行电机控制初始化
        TB_Set_StartUp_Timeout(3000); //等待3s
        State = START;                //转到开始模式
      break;
      
     //开始模式
      case START:  
      //passage to state RUN is performed by startup functions; 
      break;
      
      //运行模式			
      case RUN:          
#ifdef ENCODER                             //各种情况错误状态指示
        if(ENC_ErrorOnFeedback() == TRUE)
        {
          MCL_SetFault(SPEED_FEEDBACK);
        }
#elif defined HALL_SENSORS        
        if(HALL_IsTimedOut())
        {
          MCL_SetFault(SPEED_FEEDBACK);
        } 
        if (HALL_GetSpeed() == HALL_MAX_SPEED)
        {
          MCL_SetFault(SPEED_FEEDBACK);
        } 
#elif defined NO_SPEED_SENSORS
      
#endif     
      break;  
      
     //停止模式
      case STOP:    
          TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, DISABLE);//禁止PWM输出
          State = WAIT;                     //状态转到等待模式
#ifdef THREE_SHUNT                          //禁止电流采集功能
          SVPWM_3ShuntAdvCurrentReading(DISABLE);
#endif   
      Stat_Volt_alfa_beta.qV_Component1 = Stat_Volt_alfa_beta.qV_Component2 = 0;          
#ifdef THREE_SHUNT
          SVPWM_3ShuntCalcDutyCycles(Stat_Volt_alfa_beta);
#endif			
      TB_Set_Delay_500us(2000); //延时1s
      break;
      
     //等待模式转到空闲模式
      case WAIT:    
          if (TB_Delay_IsElapsed() == TRUE) 
          {
#ifdef ENCODER            
            if(ENC_Get_Mechanical_Speed() ==0)             
            {              
              State = IDLE;              
            }
#elif defined HALL_SENSORS      
            if (HALL_IsTimedOut())
            {               
              State=IDLE;
            } 
#elif defined NO_SPEED_SENSORS
            STO_InitSpeedBuffer();
            State=IDLE; 
#endif            
          }
        break;
      
      //错误模式，清除错误并转到空闲状态
      case FAULT:                   
          if (MCL_ClearFault() == TRUE)
          {
            if(wGlobal_Flags & SPEED_CONTROL == SPEED_CONTROL)
            {
              bMenu_index = CONTROL_MODE_MENU_1;
            }
            else
            {
              bMenu_index = CONTROL_MODE_MENU_6;
            }       
#if defined NO_SPEED_SENSORS
            STO_InitSpeedBuffer();
#endif            
            State = IDLE;
            wGlobal_Flags |= FIRST_START;
          }
        break;
    
      default:        
        break;
    }
  }
}

/*******************************************************************************
* Function Name  : GPIO_Configuration
* Description    : Configures the TIM1 Pins.
*******************************************************************************/
void GPIO_Configuration(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE); //打开GPIOC时钟
  GPIO_DeInit(GPIOC);                                    //GPIOC配置为缺省值
  GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);                  //初始化为缺省值，与上一个函数配套使用
                  
  /* 配置PC.06, PC.07, PC.08 and PC.09为推挽输出模式 */
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);    
}

/*******************************************************************************
* Function Name  : RCC_Configuration
* Description    : 配置系统时钟为72MHz
*******************************************************************************/
void RCC_Configuration(void)
{ 
  ErrorStatus HSEStartUpStatus;
  /* RCC system reset(for debug purpose) */
  RCC_DeInit();
  /* Enable HSE */
  RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);
  /* Wait till HSE is ready */
  HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp();
  
  // 选择PLL时钟源
  // 倍频至72MHz
  if(HSEStartUpStatus == SUCCESS)
  {
    /* HCLK = SYSCLK */
    RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1); 
  
    /* PCLK2 = HCLK */
    RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1); 

    /* PCLK1 = HCLK/2 */
    RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);

    /* Flash 2 wait state */
    FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2);
    /* Enable Prefetch Buffer */
    FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable);

    /* PLLCLK = 8MHz * 9 = 72 MHz */
    RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9);

    /* Enable PLL */ 
    RCC_PLLCmd(ENABLE);

    /* Wait till PLL is ready */
    while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET)
    {
    }

    /* Select PLL as system clock source */
    RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);

    /* Wait till PLL is used as system clock source */
    while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08)
    {
    }
  }
}

/*******************************************************************************
* Function Name  : NVIC_Configuration
* Description    : 中断向量表基地址选择
*******************************************************************************/
void NVIC_Configuration(void)
{
#ifdef  VECT_TAB_RAM  
  /* Set the Vector Table base location at 0x20000000 */ 
  NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_RAM, 0x0); 
#else  /* VECT_TAB_FLASH  */
  /* Set the Vector Table base location at 0x08000000 */ 
  NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_FLASH, 0x0);   
#endif
}

该程序完成了初始化和有限状态机的转换。

问题：

1. 如何转到RUN状态？

2.GPIOC作用？

加油(ง •_•)ง