第一年飞思卡尔智能车心得

 干了一年的智能车了，一直在搞硬件部分，虽然说自己比较水，但还是收获了许多的，现在和大家分享一下，希望能够对读者有些帮助。

我是信标组的，用的是B车。

1，主控板：主控板的原理图部分虽然大部分同学用的都是祖传的，但是我还是建议如果有时间自己应该亲自画，因为用祖传的出了问题自己不容易找，自己的就可以清晰的查出问题了。一般的芯片都有自带5V降3.3V，所以建议芯片直接用5V供电。在PCB板子可以不用单独接地，等所有的线路接完以后，覆铜层直接接地（学长不建议这么使用，但是因为我的板子比较简单，所以没出现问题）。LM1117-3.3芯片可以直接进行电源降压（会有发烫的现象）。

2，驱动板：驱动板上由于需要过的电流比较大，所以建议电流走线宽一些，我用的线宽80mi，而且关键部分进行了开窗处理（主控板的信号线线宽15mil足够，主控上一般电源线我的为30mil）。我一共做过2款驱动板，第一款由于没解决好散热问题，成一次性板子了。问题总结：蓝宙驱动板的原理图上使用MIC5219如果在自己的驱动上总是烧，可以改为LM11173.3，只需要接VIN  VOUT  GND，性能都是一样的，也可以直接在原理图上自己改装。（亲测在成品上临时换可以）如果3.3V问题解决，下一步应该查升12v稳压芯片，建议使用B0512芯片，因为电路比较简单。最后应该检测MOS管，这个最容易出问题，查询MOS管问题，直接进行电压测量，坏了就换新的。具体原因我自己也没搞明白为什么会烧（不然我的模电也不会挂科。。。）。。。反正只要换好了，电压没问题，驱动一般就好用。如果想解决散热，可以买一些小的散热片，贴在MOS管表面，可以起到散热作用，但注意，别引起短路（我们一个队员的驱动就因为这个烧了。。。）。

3，舵机：B车使用的是SD5舵机，其最大电压为5.5v，但是可以使用6.5V进行供电，我一个学长用了6.8V供电也没出现问题（可能是人品好）。C车舵机S3010，学长他们直接运用电源进行直供，没问题。

4，防护：车子的前保险杠一定要加上，并切长度要大于前轮之间的宽度，因为你不知道车子会以什么角度撞墙（如果轮子先撞墙，舵机齿轮100%扫齿。加过防护以后最好再在舵机前加海绵包裹。

5，差速：后轮差速，差速紧了转向费劲，差速松了转向过头。如何判断差速的松紧除了感觉，还可以把车子立起来，模仿直立车转向运动，你就能感觉到后轮差速给转向带来了多少阻力（这个阻力并不是越小越好）。

以上为本人年硬件总结，若有总结错误之处，还请求各位大佬指出。谢谢