Ubuntu16.04下pcl库和vtk的编译安装

本文为视觉SLAM十四讲系列笔记。笔者碰上的主要问题在于pcl库的安装。

要想用PCL的视觉模块，需要安装VTK，本文按如下的顺序组织

• 1.编译安装VTK
• 2.编译安装PCL

编译安装VTK

主要步骤如下：

1. 准备编译环境（依赖项）
   要先安装Qt5，X11，OpenGL
2. 编译安装

安装Qt5
从Qt官网下载开源版本，官网地址：https://www.qt.io/download-open-source/#section-2
目前我下载的版本名称是qt-unified-linux-x64-3.0.2-online.run
下载完成后，应该是不能直接双击运行的，要在终端键入如下命令来运行：

sudo chmod u+x qt-unified-linux-x64-3.0.2-online.run
sudo ./qt-unified-linux-x64-3.0.2-online.run

根据提示进行，并设置安装路径就好（我用的是默认的路径）

安装X11

sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu-dev

安装OpenGL

sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev

键入如下命令来安装libglut-dev

sudo apt-get install freeglut3-dev

下载vtk源码
在VTK官网下载，https://www.vtk.org/download/ ，我下载的是最新的版本8.1.0
下载完成后，提取到Home目录下。

编译安装
在终端cd到vtk目录下的build文件夹，若没有则mkdir build && cd build 来创建
键入如下命令来编译安装：

cmake ..
sudo make
sudo make install

编译时间较长，完成后无报错。

编译安装PCL

对于书上的安装命令

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all

这种ppa安装方式并不适用于Ubuntu16.04的系统，于是我找到网上的安装教程，先下载源码，再编译。
源码在https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git网页下载，然后解压到Home目录
再按照http://pointclouds.org/documentation/tutorials/compiling_pcl_posix.php上步骤操作，如下：
如果解压得到的源码文件夹名为pcl，位置是home/pcl，则

cd pcl
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4

编译耗时较长，完成后

sudo make -j4 install

至此安装完成，就可以正常跑出第五讲的拼接点云结果

修改了原文组织顺序，一些没意义的话删掉了。

P了个S，笔者后来安装PCL又碰上奇奇怪怪的问题
如果你make时有提示“make: 没有规则可以创建“/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so”需要的目标“XXX”。 停止”
请移步一桩动态库链接错误引发的血案