Ubuntu16.04下安装PCL1.9点云库以及使用的Cmakelists

• Ubuntu16.04使用apt get默认安装PCL1.7，由于1.7版本与官方教程提供源码经常不一致，因此选择安装1.9版本
• PCL1.9官方没有提供友好的源，选择源码编译是最直接的
• 读者也可以使用一键编译工具
• https://gitee.com/subiluo/Ubuntu_16.06_PCL_1.9_install.sh

1. 安装

• 源码可以在github上下载： PCL1.9发行版地址here
• 当然你也可能下载不下来： 我上传的资源
• 安装之前需要安装一堆依赖，选择你电脑里没有的安装，如下：

sudo apt-get install g++
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install doxygen
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libvtk6-dev libvtk6.2 libvtk6.2-qt
sudo apt-get install 'libqhull*'
sudo apt-get install libusb-dev
sudo apt-get install libgtest-dev
sudo apt-get install git-core freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install build-essential libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev graphviz mono-complete
sudo apt-get install qt-sdk openjdk-9-jdk openjdk-9-jre
sudo apt-get install phonon-backend-gstreamer
sudo apt-get install phonon-backend-vlc
sudo apt-get install libopenni-dev libopenni2-dev

• 解压你下载的PCL1.9源码包

cd pcl-pcl-1.9.1/
mkdir build
cd build/
cmake -DPCL_DIR=/usr/local/share/pcl-1.9 ..

这里其实就是增加cmake的一些选项，并不需要网上各种教程里所说的这种

 -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON

因为默认就是Debug和Release都会编译，电脑没有gpu也不需要开，examples个人也觉得没必要，apps看需求来，剩下的你可以用cmake-gui自己选择，对于我来说，用上面的一句cmake …就可以了

• 之后就编译吧，电脑性能好你j4，j6一直加

make -j2

• 编译结束，你可以选择安装到系统，也可以不安装，安装目录如下

sudo make install

注意这个会默认安装到/usr/local目录下，而pcl1.7默认是在/usr/include和/usr/lib下的

2. 使用

• Cmakelists
• 如果你已经安装到系统目录，就把set注释掉。

cmake_minimum_required(VERSION 2.4.6)

project(test_pcl)

set(PCL_DIR "/home/usr-..-/Downloads/pcl-pcl-1.9.1/build/PCLConfig.cmake")

if(COMMAND cmake_policy)
     cmake_policy(SET CMP0003 NEW)
endif(COMMAND cmake_policy)

find_package(PCL 1.9 REQUIRED)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
add_executable(${PROJECT_NAME} main.cpp)
target_link_libraries (${PROJECT_NAME}
    ${PCL_LIBRARIES}
 )