Mobileye单目测距

https://blog.csdn.net/zhouyy858/article/details/100096415

其中：A是本车，前方车B和C，摄像头P，焦距f，摄像头高度H，和障碍物B、C的距离分别是Z1、Z2，B、C检测框着地点在图像的投影是y1、y2。那么按照相似三角形可以得出：y=fH/Z，所以Z=fH/y。

1. 首先假设路面是水平面，不考虑道路的坡度，（实际上可以通过车道线的形状计算出道路的坡度）。
2. 如何确定车辆和道路的接触点在图像中的位置，是计算车辆纵向位置的关键。由下式，像素的误差导致的距离误差是成二阶指数级的变化：
   
   例如：在 640x480图像中，FOV 47度，摄像头高度1.2m，焦长 f = 740，假设图像列向量 1个像素的误差，导致5%的深度误差：
   
3. 计算相对速度：
   
   如何优化这两个参数计算相对速度是论文的关键

a. 通过宽度优化计算相对位置变化：

 b. 通过两帧图像车辆相对位置变化：