MoveIt教程[5]：MoveIt! Commander Scripting

moveit_commander Python包为MoveIt中提供的功能提供了包装器。简单的接口可用于运动规划，计算笛卡尔路径，挑选和放置。moveit_commander包还包括一个命令行接口moveit_commander_cmdline.py。
一.Starting RViz and the Command Line Tool
打开两个sehll。启动RViz，并等待一切完成加载在第一个shell中：

roslaunch panda_moveit_config demo.launch

现在在另一个shell中启动moveit_commander接口：

rosrun moveit_commander moveit_commander_cmdline.py

二.Using the MoveIt! Commander Command Line Tool
下面的命令将启动一个命令行接口工具，该工具允许连接到move_group节点的运行实例。应该键入的第一个命令是：

use 

这将连接到指定组名的move_group节点[例如，在Panda中，可以连接到panda_arm]。现在可以在该组上执行命令。这个名为current的命令将显示组的当前状态：

current

要记录特定名称下的状态，只需输入即可：

rec c

这将记住名称c下robot group的当前关节值。类似于Matlab的语法可用于修改关节值。上面的代码将c的关节值复制到一个名为goal的新变量中。然后将goal的第一个关节修改为0.2。可能需要使用不同的值，而不是0.2[它需要在允许的范围内，并且不会造成碰撞]。go命令规划一个动作并执行它。
要让机器人移动，可以输入，例如：

goal = c
goal[0] = 0.2
go goal

而不是调用go命令，也能输入：

goal[0] = 0.2
goal[1] = 0.2
plan goal
execute

这稍微有些低效，但其优点是，在实际发出execute命令之前，plan命令允许在RViz中可视化计算出的运动规划。
对于受支持的命令列表，可以键入help。要退出moveit_commander接口，可以键入quit。

参考文献：
[1]MoveIt! Commander Scripting：http://docs.ros.org/kinetic/api/moveit_tutorials/html/doc/moveit_commander_scripting/moveit_commander_scripting_tutorial.html