悬崖勒马不掉坑！扫地机器人全靠这些传感器

　　前些时间，石头发布了旗下两款年度旗舰，石头扫地机器人 T7 以及石头扫地机器人 T7 Pro，作为新一代的智能清洁工具。不过这一次，笔者要和大家分享的并不是它的清洁能力，而是它的越障脱困性能和背后的传感器。

　　大多数家庭的房间中，或多或少都会存在落地电线、桌脚、床脚等各种障碍物。而扫地机器人必须通过底部的边刷、轮子、吸尘口进行清扫工作。那么可能遇到的状况就是——落地线缆有可能将设备缠住、被桌脚围住……这就需要扫地机器人具备足够的避障、脱困性能，才能顺利执行清扫任务。

　　早期的石头扫地机器人产品就已经具备了齐全的传感器

　　我们可以把扫地机器人理解为一个带轮子的迷你吸尘器，但带轮子、能吸尘只是成为扫地机器人最基本的要素。要想其变得智能起来，具备足够的避障、脱困性能，必须要有各种传感器的加持。

　　图为石头扫地机器人 T7 Pro

　　以石头扫地机器人 T7 和 T7 Pro 为例，翻到机身底部其实可以看到，石头扫地机器人 T7 系列的悬崖传感器达到了 6 组，再配合双电子罗盘传感器、陀螺仪、加速计和跌落传感器，清扫过程中的方向性和防跌落能力势必会有所提高。

　　关于防跌落传感器，它主要是进行测距。当石头扫地机器人 T7 系列走到桌面边缘时，防跌落传感器测得扫地机器人与边缘之间的距离，到达临界值的时候石头扫地机器人便进行转向，改变前进方向来实现防跌落的效果。

　　除此之外，大多数扫地机器人身上还都有陀螺仪和加速度传感器，陀螺仪来测角速度，用于判断方向；加速度是测线性加速度的，用来判断速度，通过两者结合才能知道目前扫地机器人的运行状态。

　　还一个比较重要的是轮速计，它能精确记录轮子旋转的圈数，乘以轮子的周长，从而计算扫地机器人在工作时行进的里程，保障扫地机器人能精准的计算出自己在室内的位置变化。

　　石头扫地机器人 T7 系列的算法也需要借助传感器来实现

　　值得一提的是，石头扫地机器人 T7 Pro 的两颗摄像头目前只用来进行 AI 识别和远程监控，本质上和石头扫地机器人 T7 一样，都要通过 LDS 激光测距。

　　LDS 激光传感器还够以每秒多次的速度对周围环境进行扫描，在检测到不同时长、强弱的反射信号后，通过计算生成传感器到物体的距离信息。并通过这些距离信息建立精准地图，实现智能规划清扫路径。

　　此外，尘盒传感器用来感应是否尘盒归位，在尘盒归位后，传感器才会关闭，设备才可以正常工作，避免在不装尘盒设备的情况下扫地机器人空转，保护扫地机器人的核心风机不受损坏。而回充传感器位于扫地机器人正前方，可以精准锁定充电座指引信号，大幅度提升回充效率。

　　正是有了以上各种各样传感器的协同工作，扫地机器人才能做到像今天这般智能。