固高自编回零功能要点

目前方案为home+Index回零方式。

要点:

1.在设置完home找寻距离启动回零后，需及时跟踪轴当前规划位置及是否触发高速脉冲home捕抓功能，当轴捕抓功能未触发过程中，同时时刻判断当前轴是否静止。如果静止，则判断规划位置是否到达寻零距离，或则是否限位触发，这时停止回零后续动作，提示回零错误。当轴捕抓功能触发，则记录捕抓的编码器位置，以该编码器位置为基准，做后续动作。

2.从home位置偏置一段距离，以上一步编码器位置为基准，设定偏移距离，启动后，判断规划位置是否等于设定的偏移坐标。之所以用规划位置去判断是否到位，而不用编码器实际位置，由于编码器位置可能存在抖动而导致最后的判断产生错误，故采取规划位置的判断。实际应用也能够满足0.003mm精度的重复回零精度。

3.index功能与home类似。相似处理即可