固高自编回零功能要点

目前方案为home+Index回零方式。

要点:

1.在设置完home找寻距离启动回零后,需及时跟踪轴当前规划位置及是否触发高速脉冲home捕抓功能,当轴捕抓功能未触发过程中,同时时刻判断当前轴是否静止。如果静止,则判断规划位置是否到达寻零距离,或则是否限位触发,这时停止回零后续动作,提示回零错误。当轴捕抓功能触发,则记录捕抓的编码器位置,以该编码器位置为基准,做后续动作。

2.从home位置偏置一段距离,以上一步编码器位置为基准,设定偏移距离,启动后,判断规划位置是否等于设定的偏移坐标。之所以用规划位置去判断是否到位,而不用编码器实际位置,由于编码器位置可能存在抖动而导致最后的判断产生错误,故采取规划位置的判断。实际应用也能够满足0.003mm精度的重复回零精度。

3.index功能与home类似。相似处理即可

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