禾塞Pandora调试开源SDK记录

1.首先在官网上下载驱动源码:

git clone --recursive [email protected]:HesaiTechnology/Pandora_ros.git
要加个--recursive,循环下载子项目,不加后面还要从新一个个再源码中下,比较麻烦。

2.下载好的源码放在ros环境下,我之前编译好的ros包,所以直接放src下,然后catkin_make编译。

禾塞Pandora调试开源SDK记录_第1张图片

正常都会一次编译通过的。

3.给雷达上电,接网线。网线要六类网线,我开始用普通网线达不到传输要求,launch后会报错的。然后按照手册修改ip。

禾塞Pandora调试开源SDK记录_第2张图片禾塞Pandora调试开源SDK记录_第3张图片禾塞Pandora调试开源SDK记录_第4张图片

4.启动launch驱动

roslaunch pandora pandora_driver.launch

禾塞Pandora调试开源SDK记录_第5张图片

没标红标黄的错误,显示链接成功即可。可以看到发布出来的话题等相关信息。

5.可视化一下rviz

add添加pointcloud2,image等话题,修改fixed frame为hesai40,查看图像和点云数据就好了。

禾塞Pandora调试开源SDK记录_第6张图片

6.禾塞还开源了一个图像和点云投影的SDK,下载看一下,命令:

git clone --recursive [email protected]:HesaiTechnology/pandora_projection_ros.git

同样要加--recursive,它子项目中有需要下载的内容。此时需要新建一个ros,不能放在上面的驱动的同一文件夹下,会报错,我也没深究原因,后面有空研究一下这个问题的解决办法,暂时就将这两个代码包分开放吧。

禾塞Pandora调试开源SDK记录_第7张图片

7.在ros的src编译一下catkin_make。正常的话是不会报错的。

禾塞Pandora调试开源SDK记录_第8张图片

然后直接启动节点:
roslaunch pandora_projection pandora_projection.launch

禾塞Pandora调试开源SDK记录_第9张图片

8.同样地,打开rviz,add添加一个话题,如pandora_projection 0,投影的效果还不错的:

 

禾塞Pandora调试开源SDK记录_第10张图片

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