TMS320F28335入门（六）ePWM学习

C28335的EPWM模块是加强（Enhanced）模块：
主要表现在它各个epwm的独立性，每个epwm小模块都有两路pwm输出，分别为EPWMxA、EPWMxB;
一个epwm模块，可以配置成三种输出：
两路独立的单边沿PWM输出；
两路独立的但互相对称的双边沿PWM输出；
一对双边沿非对称的PWM输出；
C28335一共有6个EPWM模块，除此之外还有6路高分辨率的PWM模块，是由CAP模块配置而来；
一个EPWM模块主要由：时基模块（TB）、比较计数模块（CC）、动作模块（AQ）、
死区模块（DB）、PWM斩波模块（PC）、触发模块（ET）、联防模块（TZ）组成；
TB：为输出的PWM产生一个时间基准TBCLK，配置PWM的时钟基准计数器TBCTR，
设置计数器的计数模式，配置硬件或者软件同步时钟基准计数器，确定EPWM同步信号输出源；
CC：确定PWM占空比，以及EPWM输出高低电平的切换时间；
AQ：EPWM的高低电平的切换；
DB：配置输出PWM上升沿或下降沿的延时时间
PC：产生高频PWM载波信号；
TZ：当外部有错误信号时，对PWM输出进行相应处理：例如全置高、全置低或者高阻态，也可以软件处理；
EZ：使能EPWM中断，确定事件产生的触发的速度和清除相关事件标志位；
如果只需要输出普通PWM信号只需要依次配置：TB->CC->AQ->(DB);

影子寄存器：
在DSP中有两种寄存器，活动寄存器（active register）、影子寄存器（shadow register）；
active：是直接控制硬件电路的，
shadow：不可以直接控制电路，它是提供给活动寄存器一个存放状态和值的地址；
在软件配置寄存器和硬件不同步时，它可以将存放的数据传递给活动寄出器，可以有效防止因为软硬件不同步导致的硬件崩溃；

时基模块（TB）作用：
确定PWM的频率、管理PWM相位、设置时基计数器的计数模式 up/down/up_and_down、对系统时钟进行分频，输出较低频率的PWM信号
TB的计数模式由时基控制寄存器决定（TBCTL）
PWM输出频率由时基周期寄存器（TBPRD）和计数模式（TBCTRL）共同决定
up_and_down count mode: Tpwm = 2 * TBPRD * Ttbclk(TB的时钟周期)
up count mode: Tpwm = (TBPRD + 1) * Ttbclk;
down count mode: Tpwm = (TBPRD + 1) * Ttbclk;
计数比较模块（CC）作用：
以时基计数器的值作为输入，与比较寄存器CMPA、CMPB的值不断进行比较的，当时基计数器的值等于其中之一时，就会产生相应事件；
再与动作模块（AQ）配合来调节PWM的占空比和频率；可以采用影子装载模式，防止出现故障以及毛刺；
//装载模式：立即 or 影子
EPwm1Regs.CMPCTL.bit.SHDWAMODE = CC_SHADOW; //CMPA影子装载模式 = 0
EPwm1Regs.CMPCTL.bit.SHDWBMODE = CC_SHADOW; //CMPB影子装载模式 = 0
//装载条件
EPwm1Regs.CMPCTL.bit.LOADAMODE = CC_CTR_ZERO; //CTR=0 影子寄存器A装载
EPwm1Regs.CMPCTL.bit.LOADBMODE = CC_CTR_ZERO; //CTR=0 影子寄存器B装载

动作模块（AQ）的作用：
根据计数比较器的模块提供的信号，决定PWM输出极性；
由于在同一时刻，AQ可能会收到2个或者2个以上的事件信号，故AQ模块具有优先级（1最高 -> 6最低）；

//CPU频率
#define CPU_CLK   150e6
//输出PWM的频率
#define PWM_CLK   10e3
//时基周期寄存器（up_and_down count mode）
#define SP        CPU_CLK/(2*PWM_CLK)

void EPwmSetup()
{
 //初始化EPWM1的IO口
 InitEPwm1Gpio();
 //初始化时基状态寄存器
 EPwm1Regs.TBSTS.all=0;                      
 //初始化时基相位寄存器
 EPwm1Regs.TBPHS.half.TBPHS=0;               
 //初始化时基计数器
 EPwm1Regs.TBCTR=0; 

 //设置计数模式
 EPwm1Regs.TBCTL.bit.CTRMODE=TB_COUNT_UPDOWN;
 //禁止相位寄存器
 EPwm1Regs.TBCTL.bit.PHSEN=TB_DISABLE;        
 //禁止影子寄存器，即刻装载模式
 EPwm1Regs.TBCTL.bit.PRDLD=TB_IMMEDIATE;     
 //禁止同步信号输出
 EPwm1Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL=TB_SYNC_DISABLE;
 //禁止强制脉冲
 EPwm1Regs.TBCTL.bit.SWFSYNC=0;              
 //高速时钟1倍分频
 EPwm1Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV=TB_DIV1;       
 //时基时钟1倍分频
 EPwm1Regs.TBCTL.bit.CLKDIV=TB_DIV1;          
 //同步信号到来，向下计数
 EPwm1Regs.TBCTL.bit.PHSDIR=0;                
 //仿真模式位
 EPwm1Regs.TBCTL.bit.FREE_SOFT=0;            
 
 //设置时基周期寄存器
 EPwm1Regs.TBPRD=SP;
 EPwm1Regs.CMPCTL.bit.LOADAMODE = CC_LD_DISABLE;   //禁止影子寄存器A装载
 EPwm1Regs.CMPCTL.bit.LOADBMODE = CC_LD_DISABLE;   //禁止影子寄存器B装载
 EPwm1Regs.CMPCTL.bit.SHDWAMODE = CC_IMMEDIATE;    //CMPA立即装载
 EPwm1Regs.CMPCTL.bit.SHDWBMODE = CC_IMMEDIATE;    //CMPB立即装载

 //设置比较寄存器的值
 EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA =SP/2; 
 EPwm1Regs.CMPB=0;

 //设置PWM输出极性
 EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAU= AQ_SET;                 // CTR上升至CMPA值 置1 ePWMA输出高
 EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAD= AQ_CLEAR;               // CTR下降至CMPA值 置0 ePWMA输出低
 EPwm1Regs.AQCTLB.bit.CBU= AQ_SET;                 // CTR上升至CMPB值 置1 ePWMB输出高
 EPwm1Regs.AQCTLB.bit.CBD= AQ_CLEAR;               // CTR下降至CMPB值 置0 ePWMB输出低
 
 EPwm1Regs.AQSFRC.all=0;                            //动作强制寄存器清0
 EPwm1Regs.AQCSFRC.all=0;

 //配置死区时间
 EPwm1Regs.DBCTL.bit.OUT_MODE=0X03;                 //死区使能双边沿延时
 EPwm1Regs.DBRED=0;                                 //死区上升沿延时计数器
 EPwm1Regs.DBFED=0;                                 //死区下降沿延时计数器
/*****************************************************************
 EPwm1Regs.TZSEL.all=0;                             //联防关闭
 EPwm1Regs.TZCTL.all=0;
 EPwm1Regs.TZEINT.all=0;
 EPwm1Regs.TZFLG.all=0;
 EPwm1Regs.TZCLR.all=0;
 EPwm1Regs.TZFRC.all=0;

 EPwm1Regs.ETSEL.all=0;                             //事件触发关闭
 EPwm1Regs.ETFLG.all=0;
 EPwm1Regs.ETCLR.all=0;
 EPwm1Regs.ETFRC.all=0;

 EPwm1Regs.PCCTL.all=0;                             //斩波关闭
******************************************************************/
}