2019电赛总结（二）

2019电赛总结（二）

9 那之前

2019电赛总结(序）
2019电赛总结(一）

10 囤货

省赛清单出来之后。买买买。舵机云台就是200老贵了，还买了很多木棍，三脚架。反正和控制类有一点擦边的都得买。

11 电赛省赛题目公开

8-7 早上7.30，我早早的到了实验室，等待题目发出。这一天没有什么不一样。
题目开出来的时候我蒙圈了。这踏马？

8个题目，竟然没有一个是自动类控制的！麻麻，我想回家，城市套路深，我想回农村。
我们开着玩笑，说着，买票回家吧，还打个屁打。一边心里又是各种不甘：准备了那么久，一个假期都过了一半了，你让我不打了？!不可能啊，鱼死网破都比放弃强啊！

真的，这次比赛，充满了艰辛和痛楚。感觉就像在逆流里前行一样，时刻都被激流劝退。

选题，真的是非常的艰难。
A题必须用msp430，实验室的大佬三人组选了A，咋不会430不敢冒进，万一代码调不出来（连ccs都不会用，基本上没戏）。实验室大佬稳拿省一，但是因为计数方式和评委不一致（读题有问题？？），少拿了些分，最后无缘复测，拿到了国二。（如果去复测了，去同济国赛了，但是效果不好，国二都没有，只有省一，俗称打回省赛）。几个学长都很尽力了，他们参加了三年的电赛，想要斩获国一，但是，命运弄人哪！（去年他们模拟国赛也是国二）

B题是飞行器，pass(实验室有三个队伍选了B，只有一个队伍拿了省二，他们也蛮强的了，因为测评的问题，四旋翼不小心绞到现场的网上了，不然就省一了。很坑的是，测评居然可以偷偷遥控四旋翼，我们实验室的那组把遥控直接废掉了，真的就是硬核拿到省二；另外两个成功参赛，直接就是起飞冲天花板然后摔地上裂开了那种，应该是前期准备少了些，另外今年四旋翼居然可以用商业的飞控，有人用大疆的无人机去比赛，拿了1W奖金，我！！！！）

C题不太清楚。

D题是做一个黑盒的检测，里面有电容电阻电感，确定其坏了的位置和大小。实验室有个队伍做了这个题目，系主任全程陪同指导，羡慕；（最后他们拿了省三)他们赛后总结就是比赛前没有练题，导致比赛收获不大。一定是要好好付出，把基础知识都打牢。这个题目偏向数模电，推荐大二的同学挑战。

E题是用路由器传数据的，全省就十几个队伍选了这个题目，十几分就省三了。羡慕但是很难。

F题是用电容测两个极板之间的介电常数（也就是纸张数量），用fdc2214还是很容易做精准的，参赛人数也很多。我们这边倒是没有选这个题目的。没有用过fdc2214.

G题是高频信号，具体不太懂，大三学过相关内容的可以去试一下。我们实验有个队伍做的还是很好的，用到了一些运放、乘法器，加法器模块，滤波器，调频调相之类的东西，最后因为拿去现场的时候滤波器坏了，然后拿了省二。

H题，电磁炮！2019全国参赛人数最多的题目，自从平衡控制类没有之后，各大控制类QQ群立马解散，重新搞了个电磁炮群？？？！！！所以，我们也选的电磁炮。后悔了有些，参赛人数越多，拿奖其实越难，除非有人带。

12 电赛省赛四天三（四）夜

8-7上午

研究题目，选题，定题。

查电磁炮资料。分工。我继续负责软件单片机。田同学负责电磁炮，王同学负责机械论文和协调。其实我很后悔，软件的那个人当队长是有问题的，因为一个系统最重要的是硬件，硬件做不出来的话，软件白搭。而且我太少关注硬件的进度了，很多时候都在对着代码和零散的驱动进行调试。

一起去购买物资。买水管当炮筒。然后买了个轴承，把里面的铁珠子当炮弹。
淘宝上买了几套玩具电磁炮，顺丰包邮（居然是第三天下午才到，我tm)。
因为的确是没有什么想法，所以基本上都在等。

8-7下午

电磁炮选型。最后选了一款淘宝上的模型，开始筹备资源。这时候就各种匮乏。变压器没有，电容没有，降压稳流模块没有，可控硅没有。田同学在不停地折腾硬件，其实也没有太大的成果。

我修改了之前的模板，换成了现在的电磁炮，对方案和器件进行了选型。初步是云台舵机输出，电磁炮输出（继电器控制），oled输出；按键输入，超声波SR-04输入，openmv输入。

对于这个题目，根本就不需要PID。开环就能控制。

我准备好需要的东西，开始调代码。我挺废材的。openmv都是田同学帮我搞定的。

8-7晚上

本来就没有什么进展，四处溜达，看看别人的进展，实验室A题大佬（软件兼报告，硬件，机械结构小车三人组合，小车结构前后改了10余次）俩飞行器也没啥进展，还在调飞控。另外一组做电磁炮的同学也没有什么想法，他们想用激光来测距，我也心动了，第二天才下单顺丰包邮88元，可难受了（最后证明激光多没卵子用，不超过100块的激光超过1.2米就是误差30-50cm，而且极不稳定）。高频的学长学姐还在插科打诨，另外一组高频的学长第二天就弃赛了（因为选型错了，买东西已经来不及，实力很强但是，没有办法）。

这个晚上，我测试超声波，基本上最开始误差2-10cm，但是很稳定，随时用的时间，误差越来越大，就很烦，必须更换超声波模块，误差就没问题了。所以想试试激光。

这一晚，没有熬夜。系主任帮我们借了两张行军床，然后王同学被我生生给搞下来留实验室了。（需要看门哪）

8-8上午

给队友买包子，带豆浆，然后每人一瓶果粒橙（这几天绝对难熬，得补充营养）。

基本上打探军情。另一组做电磁炮的同学真的很会开玩笑，我一过去他们的就好了，我一走他们的就不能用了。我？？？

他们采用的是强电压的策略。400V +小电容，这就很需要升压器而且很危险。
我们采用的是强电流的策略。30V+60A+10000uf电容，这个也是比赛后才得到的结论。

他们遇到了很多问题，比如电压上400V。再比如，控制舵机去按开关，但是单片机输出的电压好像不太对（记不清楚了），所以需要一个特殊的电路去处理输出的信号，然后驱动舵机。他们最开始比我们还是要差那么一点，但是几天下来，学习的速度惊人，最好直接把我们赶超了。他们最后被舵机抽风给玩没了。（多半是电压不稳）他们的炮也很迷了，具体我也说不上来，总之就像在开心的玩游戏一样，几个参加电赛的队伍关系都比较好。

这也就算战地情谊吧？（这次比赛认识了特别多的同学，其实都是各个专业里的佼佼者，除了我）（我tm就算一个开心果，去搞笑的）

8-8下午

我和王同学开始布置机械结构。架好云台，留好炮台，摄像头，超声波，按键，oled都安排上，该打孔的打孔，该胶水的胶水，还有很多透明胶。

其实我们的装配是很有问题的，之前一直没有注意，所以到了省赛测评才发现很多连线出了各种问题（脱掉，以及内部断掉）

8-8晚上

我调好了基本上所有的代码。开始等待电磁炮。

控制电磁炮每次发射的动能一致，然后用俯仰角来控制远近。perfect啊。

这一晚，还是没有熬夜。

8-9上午

继续给队友买包子，带豆浆，然后每人一瓶果粒橙（这几天绝对难熬，得补充营养）。

田同学的硬件还是没有做出来。自己做的变压没法用。

8-9下午

终于拿到了顺丰的物资。

田同学也开始大胆尝试了。
炮管用自己的，其他部分都用卖家的。
炮弹也是卖家的。太重了打不出去。

最后受力分析发现并没有电磁力。而是俩磁铁排斥送出去的。我？？？？

炮管一直都很有问题，炮弹很小（d=2~3mm)，炮管很粗（R=15mm）所以炮弹在里面是斜着的，但我一直认为无论如何打出去都会正吧？

队友设计了个轨道放里面。

我们一直忽略了电流和电压。所以继电器控制放电是不行的，飞线连接也是不行的（限流）。因为几个变压器规格不一致（虽然标着是一样的），所以测到的东西也是错的。必须要30V才能打够3米。

8-9晚上

去电气学院那边白嫖了很多线圈做炮筒的电感。还有铜柱。

一开始我们想用电池作为这个电磁炮的充电。但是发现5S才能充满。而且打几次电压就降低了，冲的很慢，打的距离倒是没有影响，因为电容充满之后就限流了。事实上并不会无限充电。（有稳压二极管在超过30V就没法继续充了。但是我担心啊，所以不会让他有充满的时候，一旦充满就发射，所以导致我一夜从巅峰到谷底，这是后话）

后面我说改方案吧，用220V-24V-5V的电源来充电。果然2S充满，又快又好。

我也开始研究卖家电磁炮的原理图，并且给pcb做个记号，帮助田同学分析。

8-9凌晨

凌晨一点半了。泡面。真香。大家都还在奋战，其他队伍也零零散散在调试。

三点左右，实验关上了大部分的灯，我们这边还亮着。

半夜偷偷去另一个实验室拿材料，（比赛场地有几个实验室）因为想重做一个电磁炮炮管。地上躺着几个哥们，实验室的大佬也在纸板上睡着了。

夜半三点我们还在用电转打孔，制作炮筒，缠绕线圈。

直到6点半。终于在几根凳子摆成的小床上睡着了，盖着一件衬衫，田同学也是。王同学睡行军床。

7点半我醒了。加油。

8-10上午

调电磁炮。几个炮管，几个变压器，换去换来的。加上继电器时用时不用。洞洞板上放了一次又一次。无论对错，尝试都是好的。

8-10下午

一直在调电磁炮，找不到问题，没有控制变量是最大的问题。

总想把别人的电路套到自己的电路板（洞洞板）上实现，事实说明这是不可能的。

8-10晚上

刚吃过饭，田同学先回去了，我刚出来，暴雨倾盆。所以，比赛延期了，第二天交作品。但是，我还是求田同学来带我回去。太感动了。

回去之后，有伞有什么用，两个人都湿透了。除了上半身。冷。但是为了电磁炮，没有回寝室。我发誓只要找出bug就回寝室换衣服。可是直到水分被蒸干，我也没有回去。

我断定是电流的问题，因为飞线承载的电流不行，只有PCB上的电流才足够。所以田同学开始拆卸。（其实我们没有控制变量，就算是不用飞线，但是继电器的电流最大10A，而电磁炮瞬间电流60A以上，还是打不出去。即使打出去了，会发现打的不远，因为测试的时候所有数据都是基于电磁炮模块 变压器-标准输出5-28V实际上输出了30V，我们按最大28V测算，其他两个变压器都是5-28V的范围，真的是造化弄人！！！！！！）

多次尝试，才发现继电器的问题，当机立断，立刻改方案，这时候已经晚上10点了。王同学把舵机安置到按钮上面，算好位置。（我真的那一刻看到了专业，感觉希望来了）然后改代码改硬件，一切都完成了，已经凌晨了。

我和王同学去找寻电磁炮的场地，顺便也看了看别人的比赛进度。另一组做电磁炮的也有了点想法，虽然还是时灵时不灵的。

其实我想说，无论是否是买的东西，先完成目标，再说其他的改进。目标都完不成，还管什么抄袭与否。
一定要，拿到模块先检测其量程是否和产品说明一样，就像检查导线是否断路一样。
强的人，哪里都能拿一等奖。从选题的选择机会很多，到PID可以现场调试，测距和角度都可以现场手动矫正，现场测评时做到弹无虚发。

8-10凌晨

我们终于完成了。我信心爆棚，能拿国一了。炮炮十环，一分钟打了二十发出去。电路打没了。连续快速的充放电，电磁炮的电感有余电么有放出来，升压模块坏了，充电满的二极管也不再变亮。导致按下按钮，也毫无动静。我心一急，拿电脑的USB接口去给升压模块供电。余电通过升压模块，将电流放大，整个系统突然一亮，我连忙拔下usb线，可是我电脑的主板直接烧了，再也打不开。

穷途末路了。电路坏了，代码也没有了。（代码只有我一个人有，没有上传到群里，各位警示）

我。整个人却异常的冷静。不行，我还没有输。

拆电脑，发现螺丝滑丝了，好心的学长（学机械就是不一样）用老虎钳帮我拧下了螺丝，取出了固态硬盘。而我写的代码都在桌面，C盘是pcie接口，一般电脑都没有这个接口。我想到另外一台笔记本也有M2的接口，于是连忙回寝室取。顺便洗了个油头。这时候已经夜半4.30，从实验室1楼翻窗而出，忘了关窗（后来被保安训了），回寝室，大家都还在酣睡（他们暑假做家教挣钱），半小时后回了实验室。

M2也分pcie和sata3协议。我侥幸的心态，终于落魄了。

不能啊。田同学主动拆电脑，不小心把某个地方搞坏了，他电脑也坏了（一尸两命。。。）其实他电脑有两个pcie的接口但是，当时被黑色的物体遮住了没有看到。（机会插肩而过，其实也不痛）

好吧，最后拿王同学的电脑写代码。拿着最开始的模板（幸好在之前有一个垃圾模板，没有UI界面）重新调。这一调就到了早上8点。

他们也重做电路。
测试电路。测试打炮距离。

这一夜我没有吃饭，也少有喝水，甚至没有合眼，可能只是眯了十来分钟，马上继续调。

天亮了。负责实验室的老师过来慰问。我们几个早已席地而坐，基本上狼狈之极。旁边的垃圾筒已经爆满，我们挨着垃圾。

终于，我扛不住了，趴在桌上，昏昏睡去。我感觉到心跳不停加速，好像到了极致。

8-11 上午

一个小时之后。我醒来，9点了，队友们完成情况就这样了，做不了了。所以。开始装箱。

我负责送箱子到现场，他俩回去休息。

我继续没有吃饭。也还没有饿的感觉。

十点半，最后一组同学到位（另一组做电磁炮的同学，他们前一天晚上完成了所有的功能，但是因为舵机抽风，把电路搞坏了）

送去了省赛测评赛场合肥学院。然后坐上大巴回学校。这一路大家都很累，我一个人絮絮叨叨说着这电脑炸了。

所以几个学院的老师都知道有个学生搞电赛把电脑炸了。（我备赛的时候，我一直在想，搞电赛怎么可能会炸电脑呢？不可能的！真香）（当然最后老师帮我报销了，电脑坏的深沉，修不好，只能换主板，CPU南桥坏掉了，南桥主管IO接口（也就是USB接口），电源管理。一般来说电源保护，也是几安培几十伏特，这么大的电流冲进去，谁挡得住。

12 省赛测评

测评之前。我们重新制作了电路，根据电压电流。测评可以携带焊台等电路进去。

测评现场开箱，太多杜邦线出了问题，oled的连线有断点，激光超声也不能用了，键盘连接了两次，浪费了很多时间，现场焊接新的电路。
最后连滚带爬，得到了53分。哎。只完成了基本的要求，发挥也只能跟踪靶子，但是打不远（激光or超声波测到的数据出错了）（现场根本就没有时间也找不到是哪些线，即使是重新连）

最后旁边队伍基础89环+发挥一8环的同学拿了省二，我们基础78环+发挥一没打出去省四，卡死在发挥一了 — — 参赛人数太多的后果。（大部分队伍都能基本要求拿分）

13 结语

其实我真的很怀念那时候的我们。三个人之间虽然其实有很多的膈应，那些时光却是我非常宝贵的财富，我们拼尽所有坚定目标而努力，一次次创造了不可能。我们最后成功了，但是年轻时那些陪着我们失败的人，却渐行渐远了。

我很感激我的队友，陪我一起成长。这场无奖的聚会。