ROS2 多台机器人间通信

环境准备

准备好两台已经安装好ROS2的虚拟机，并打开虚拟机，通过ping确定两台虚拟机连接正常。

设置domain id

在两台虚拟机中分别执行

export ROS_DOMAIN_ID=1

运行程序及显示测试结果

在第一台虚拟机中执行

ros2 run ros2_demo ros2_talker

在第二天虚拟机中执行

ros2 run ros2_demo ros2_listerner

两台虚拟机可以正常传递信息，结果如下：

I heard: [Hello World: 401]
I heard: [Hello World: 402]
I heard: [Hello World: 403]
I heard: [Hello World: 404]
I heard: [Hello World: 405]
I heard: [Hello World: 406]
I heard: [Hello World: 407]
I heard: [Hello World: 408]
I heard: [Hello World: 409]

其他

当一台虚拟机 ROS_DOMAIN_ID 修改后，重新启动程序。将不能收到对方的信息。