【智能小车】一、树莓派与STM32的配置

0. 整体结构

从接触单片机开始，就一直想自己做一个能实时传输视频的智能小车，用openwrt、树莓派折腾过mjpeg-streamer，也用ip摄像头、航模图传简单满足过。这次有大块时间和精力，再加上一直想从硬件的坑里跳出来，学习一下图像识别和机器学习，就翻出了箱子里的小家伙，组装了一个简陋的智能小车。在制作的过程中也发现了几个有意思的开源项目，得到了不少启发。其中有donkeycar、AutoRCCar等。

-做视觉SLAM时使用的turtlebot waffle

-本次的主角
小车由平衡小车改装而来，使用差速转向。直流电机尾部安装有霍尔传感器测速，可实现电机的闭环控制。树莓派摄像头采集数据通过tcp协议传输到pc进行数据处理或直接在树莓派上进行处理，决策后将控制信息通过串口传输给单片机，进而对小车控制。
简单记录制作过程如下。

1. 树莓派基本配置

1. 树莓派镜像官方下载地址
2. 使用Win32DiskImager刷写镜像
3. 刷写完成后打开/boot，新建文本文档，重命名为ssh，以打开ssh；
4. 新建文本文档，重命名为wpa_supplicant.conf，输入：

   country=CN
   ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdev
   update_config=1
    
   network={
   ssid="WiFi-A"
   psk="12345678"
   key_mgmt=WPA-PSK
   priority=1			#priority:连接优先级，数字越大优先级越高（不可以是负数）
   }
    
   network={
   ssid="WiFi-B"
   psk="12345678"
   key_mgmt=WPA-PSK
   priority=2
   scan_ssid=1			#scan_ssid:连接隐藏WiFi时需要指定该值为1
   }
   

参考链接

2. 配置samba

1. 打开samba可以用来传输文件，便于程序调试。安装配置步骤如下：终端运行：

   sudo apt-get update
   sudo apt-get install samba samba-common-bin
   

2. 新建分享目录share，修改配置文件，文件路径/etc/samba/smb.conf，在文件末尾添加：

   [share]
       path = /home/pi/share
       available = yes
       valid users = pi
       read only = no
       browsable = yes
       public = yes
       writable = yes
   

3. 添加账户，并设置密码

   sudo smbpasswd -a pi
   

4. 重启samba服务使配置生效

   sudo samba restart
   

5. 使用ubuntu连接到树莓派，成功。
   【图片】-ubuntu连接成功

samba参考资料：参考一 参考二

3. 配置STM32控制板

STM32控制板的作用是接收树莓派传来的指令，主要进行运动控制。使用STM32F103C8T6，目前要配置的就是PWM和串口

1. PWM配置，用来对直流电机调速，驱动使用TB6612FNG模块。程序流程：时钟使能 --> 逻辑IO推挽输出、时钟IO复用输出 --> 设置定时器工作模式 --> 使能定时器
2. 串口配置，用来和树莓派通讯。配置参考正点原子的例程。
   代码链接