Ublox ZED-F9P 厘米级定位模组开箱评估
最近因为工作需要，在评估Ublox的ZED-F9P高精度定位模组，该模组定位精度号称厘米级，从官方的数据手册看，在RTK条件下，定位精度高达1cm，这个感觉还是挺牛的，因为目前还没有听到一个小模组就能实现这么高的定位精度。
于是从代理商那里借了一个该模组的开发板，官方链接：https://www.u-blox.com/en/product/c099-f9p-application-board
拿到开发板后，迫不及待的去尝了鲜。该开发板配备以下套件，
通过USB接口就可以供电加输出数据，使用起来很方便。
我在装驱动的时候费了半天功夫，文档里写的是驱动会通过Windows Update自动安装，但是我就是死活装不成功，
后来各种折腾，发现是我的电脑Windows Update设置有问题，启动类型改成自动就可以了
具体步骤，参考：https://zhidao.baidu.com/question/459142430.html
装成功的表现为，在设备管理器里可以看到下面两个虚拟串口
真正用来接收定位数据的是ZED-F9P对应的那个串口COM73。
还有其他虚拟串口会安装，如果安装不成功就暂时不用管了，只要上面那个ZED-F9P对应的串口安装成功即可。
接下来就是如何评估定位精度的问题了，Ublox有一个非常牛掰的软件叫u-center,大家可以去官网下载，该软件功能非常强大，是研究GPS的一大利器。即使不用ublox的模组，其他家的定位产品也可以使用它。
由于目前还没RTK，所以我先去测了下模块单点定位的状况。
我带着笔记本和板子，先来到了公司楼下一片空旷的地方，把天线放地上一扔，就测了起来，步骤如下：
- 打开u-center软件，选择好串口和波特率
板子默认的波特率是460800，如果你不知道波特率是多少或者波特率被改动过也没关系，菜单Receiver-Autobauding 可以自动帮你匹配到正确的波特率，
这个功能很赞，我当时就是不小心改了波特率后来通不了了，我还以为板子出问题了当时，后来找到了这个功能。
一旦串口号和波特率正确后，在串口里就可以到显示跳变的经纬度等信息了
你也可以通过View-Text Console看到输出的原始信息
2）打开View-Deviation Map或者快捷键F12，或者工具栏中的对应图标，就会出现Deviation Map的窗口，这个图反映的是经纬度相对于一个参考点的位置图
可以看到定位精度在0.3m以内，精度还是不错的。
参考点我用的是定位的平均值，上图左下角最左边那个图标用来设置参考点的
下面那一排图标的用法见下图，大家可以尝试尝试，非常实用
如果不清楚，鼠标轻轻一放，看左下角提示信息也可以
在观测的过程中，如果你想清掉之前的记录，点击File-Database Empty就可以。
后来换到办公楼下有明显遮挡的地方，定位显示如下：
精度明显变差，使用这个工具来进行定位分析还是非常直观方便的。
单点定位评估后，下面看一下RTK定位效果，首先弄一个千寻的差分账号，新用户注册实名认证后可以申请一个免费试用的账号，可以用几个小时。下面是我申请的FindCM账号，
在U-center中配置千寻的账号信息
上面的Address、Port、Username、Password在千寻的网页上有说明：
使用过程中，需要电脑处于联网状态下，首先Update Source Table，然后选择RTCM32_GGB
连接成功后，在GNGGA信息中可以看到定位标志位为变成5，最后变成4
之后观测一段时间，可以看到RTK情况下，精度明显提高，确实可以到cm级别。
又做了个试验，在RTK定位状态下，断开网后，定位很快出现偏移
另外如果再次接上RTK，还会收敛到原来定位的点。