Xsens MTI使用IMU+GPS(基于ros melodic 及 MTI-G-710测试)

文章目录

      • 使用xsens-driver读取imu数据
      • MTmanager使用
      • xsens_ros_mti_driver使用
        • 为什么静止时imu加速度计理论值为[0, 0, g]

使用xsens-driver读取imu数据

  1. 驱动安装
    sudo apt-get install ros-melodic-xsens-driver
  2. 修改访问MTI设备的权限,ttyUSB0换成你的设备号
    sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
  3. 启动MTI
    roslaunch xsens_driver xsens_driver.launch

这个xsens_driver 打印的topic list 如下:
Xsens MTI使用IMU+GPS(基于ros melodic 及 MTI-G-710测试)_第1张图片
MTI-G-710,可以连接GPS。利用MTmanager及xsens_ros_mti_driver可以显示位置输出。

MTmanager使用

下载MT_Software_Suite_linux-x64_2019.3.2.tar.gz,可以从官网https://www.xsens.com/software-downloads下载(可能需要tizi),可以从MT_Software_Suite_linux-x64_2019.3.2.zip下载。

  1. 下载后 解压tar包:
    tar xvf MT_Software_Suite_linux-x64_2019.3.2.tar.gz
    解压后得到MT_Software_Suite_linux-x64_2019.3.2文件夹:
    .
    ├── magfieldmapper_linux-x64_2019.3.2.tar.gz
    ├── mfmsdk_linux-x64_2019.3.2.sh
    ├── mtmanager
    ├── mtmanager_linux-x64_2019.3.2.tar.gz
    ├── mtsdk_linux-x64_2019.3.2.sh
    └── MTSS.README

  2. 分别执行两个.sh文件:
    执行mtsdk默认在/usr/local/生成xsens
    sudo ./mtsdk_linux-x64_2019.3.2.sh
    如果出错,错误信息如下:
    ‘uudecode’ could not be found. It is usually installed with the ‘sharutils’ package
    安装sharutils:
    sudo apt-get install sharutils
    重新执行mtsdk脚本。

    执行mfmsdk默认在/usr/local/xsens/下生成xsens_ros_mti_driver文件。
    sudo ./mfmsdk_linux-x64_2019.3.2.sh

  3. 解压后得到的mtmanager下存放MTmanager可执行应用:
    cd MT_Software_Suite_linux-x64_2019.3.2/mtmanager/linux-x64/bin/
    ./mtmanager
    打开界面如下图所示。
    mtmanager使用参考资料:资料提供的《MT_Manager_user_manual.pdf》
    Xsens MTI使用IMU+GPS(基于ros melodic 及 MTI-G-710测试)_第2张图片
    使用mtmanager可以改变mti的数据输出。
    在mtmanager界面,点击设置在这里插入图片描述,打开如下界面:
    Xsens MTI使用IMU+GPS(基于ros melodic 及 MTI-G-710测试)_第3张图片
    选择不同的preset,并可以根据自己的需求勾选以下的数据,比如quaternion。选择apply。

    此时,mti便会对应的输出选定的数据。

    这个设置,对mti ros节点也会生效。

    启动xsens_driver时,ros topic 对应的会输出mtmanager配置的数据。

xsens_ros_mti_driver使用

  1. 编译xsens_ros_mti_driver ROS版本:
cp /usr/local/xsens/xsens_ros_mti_driver ~/catkin_ws/src/
pushd ~/catkin_ws/src/xsens_ros_mti_driver/lib/xspublic && make && popd
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
#以下用其一:
roslaunch xsens_mti_driver display.launch
roslaunch xsens_mti_driver example.launch

xsens_mti_driver node发布的topic list
Xsens MTI使用IMU+GPS(基于ros melodic 及 MTI-G-710测试)_第4张图片
display.launch打开的rviz界面:
Xsens MTI使用IMU+GPS(基于ros melodic 及 MTI-G-710测试)_第5张图片

参考链接:
安装Xsens MTi-300的ROS驱动
Xsens MTi传感器 ROS下配置
http://wiki.ros.org/xsens_mti_driver
https://www.xsens.com/software-downloads

为什么静止时imu加速度计理论值为[0, 0, g]

因为imu加速度计类似弹簧质量快,静止防止时,弹簧质量块仍受到重力的影响。
Xsens MTI使用IMU+GPS(基于ros melodic 及 MTI-G-710测试)_第6张图片

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