怎样去理解异常SVC和PendSV

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什么是SVC和PendSV

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什么是SVC和PendSV

SVC（系统服务调用）和 PendSV（ 可悬挂系统调用 ）。

 

它们多用于在操作系统之上的软件开发中。

SVC 用于产生系统函数的调用请求。

例如，操作系统不让用户程序直接访问硬件，而是通过提供一些系统服务函数，用户程序使用 SVC 发出对系统服务函数的呼叫请求，以这种方法调用它们来间接访问硬件。因此，当用户程序想要控制特定的硬件时，它就会产生一个 SVC 异常，然后操作系统提供的 SVC 异常服务例程得到执行，它再调用相关的操作系统函数，后者完成用户程序请求的服务。

 

获取数据有两条路线：

1. 通过SVC。
2. 绕过SVC（但是不允许）。

实现软件硬件分离。 

另一个相关的异常是 PendSV（可悬挂的系统调用），它和 SVC 协同使用。一方面， SVC异常是必须立即得到响应的（若因优先级不比当前正处理的高， 或是其它原因使之无法立即响应， 将上访成硬 fault），应用程序执行 SVC 时都是希望所需的请求立即得到响应。

另一方面， PendSV 则不同，它是可以像普通的中断一样被悬起的（不像 SVC 那样会上访）。 OS 可以利用它“缓期执行” 一个异常——直到其它重要的任务完成后才执行动作。 悬起 PendSV 的方法是：手工往 NVIC 的 PendSV 悬起寄存器中写 1。 悬起后， 如果优先级不够高，则将缓期等待执行。

PendSV是可悬起异常，如果我们把它配置最低优先级，那么如果同时有多个异常被触发，它会在其他异常执行完毕后再执行，而且任何异常都可以中断它。

 假设任务A、任务B。

 任务A，2ms执行结束后延迟500ms再次执行，那么OS在这段500ms内寻找下一个要执行的任务B，任务B，2ms执行结束延迟600ms再次执行（如果还有任务C、E等依次类推）。但是现在任务A并没有延迟到500ms所以此时OS执行空闲任务，到达500ms后执行任务A。

当空闲任务切换到任务A或者任务B时，此时突然中断产生，PendSV执行，PendSV 异常会自动延迟上下文切换的请求，直到其它的 ISR 都完成了处理后才放行。

更多细节参考： 

【FreeRTOS】读书笔记，嵌入式微操作系统 任务管理

【μC/OS-III】读书笔记，嵌入式微操作系统 中断管理