三菱FX1S PLC控制伺服电机小结
FX1S虽然非常老旧，但定位指令却基本是齐全的，所以就拿来学习用PLC控制伺服电机了。注意一定要是晶体管输出类型的才可以输出脉冲，而且FX1S只有Y0和Y1两个脉冲输出口。
1、接线
伺服驱动器主回路的线比较好接，主要是主电源线、控制电源线，以连接伺服电机的电源线。编码器线是端子直接插接的，不用烦神。麻烦一点的就是CN2控制信号线。
首先要查看伺服驱动器说明书，找到CN2各个端子定义，示例如下图。对于最简单同时也是最常用的“位置+方向”控制方式来说，找到控制电源线+－、伺服使能、脉冲输入puls+ -、脉冲方向sign+－总共7个端口，然后用万用表找出7个引脚对应的线。控制电源线+、puls+、sign+均接电源24+，控制电源线－接COM，puls+接PLC的Y0或Y1，伺服使能、sign-接PLC除Y0和Y1外的任意一个输出端子均可。
注意避免我刚开始犯的错误：FX1S的输出端子是分组的，有好几个公共端如COM、COM1、COM2……等，它们之间是互相不通的。所以如果puls+、伺服使能、sign-和COM不在同一组，就不能形成回路，接线无效。所以最好把各个COM口连接起来，以确保接线不出错。
接好线后强制伺服使能端口有输出，然后用手转动伺电机的轴，如果轴转不动被锁定了，说明伺服使能接线没问题；如果轴能自由转动，那就要检查伺服使能的接线。
2、调试
线接好后，在PLC中写入PLSY脉冲输出语句。如果伺服电机没有动作，先检查PLC中D8140的值。该寄存器保存脉冲输出的个数，如果其为0，表示PLC没有输出脉冲；其次检查伺服驱动器的参数监视项中的脉冲接收参数有没有数值。
3、脉冲输出指令PLSY
含义：Plus-Y。脉冲输出指令(D)PLSY: (D)PLSY + 脉冲频率(数值/字元件) + 脉冲个数 + 脉冲输出口(Y0/Y1)
例：PLSY K5000 K10000 Y0。D0的值如果在运行时发生变化，电机运行速度也会变化，即脉冲频率是可以实时变化的。如果脉冲个数设为0，则无限持续运行。
注意这个指令几乎没有加减速，对于步进电机来说，可能会造成失步。
多少个脉冲电机转一圈呢？这跟编码器的分辨率有关。从伺服驱动器的说明书中查看编码器是多少线的。比如是2500线的，一般编码器经过4分频，所以是2500x4=10000个脉冲转一圈。
脉冲频率和电机转速又是什么关系呢？比如设脉冲频率为10000，意思是1秒内发10000个脉冲。10000个脉冲电机转一圈，所以是1秒转一圈=60转/分钟。这里是假设电子齿轮比为1。如果不为1，还要除以电子齿轮比。所以电机转速n(r/min) = 脉冲频率(个/sec)*60/(编码器分辨率*4*电子齿轮比)
带加减速的脉冲输出指令(D)PLSR：(D)PLSR + 脉冲输出最高频率 + 脉冲输出个数 + 加减速时间 + 脉冲输出口
含义：Puls-Reduction
这个带加减速的脉冲输出指令可以使电机起步和停止更来稳，尤其适合步进电机。
可变速度脉冲输出指令(D)PLSV：(D)PLSV + 脉冲频率 + 脉冲输出口 + 方向（位元件）
例：PLSV D1 Y0 Y3。没有脉冲个数参数，可以持续运行，有方向参数。没有加减速，可以连续变化频率(PLSY也可以连接变化频率)。常用于多段速运行（与RAMP指令配合使用）。
含义:Plus-variable
4、PWM指令
PWM + 脉冲宽度(ms) + 脉冲周期(ms) + 脉冲输出端口
含义：Pulse Width Modulation.
可以自定义占空比的脉冲输出指令。对伺服和步进电机来说，脉宽数据无意义（只要达到最低时间要求），相当于只有脉冲频率的参数的脉冲输出指令。对变频器，不同的占空比可以调节电机的转速。
5、原点回归指令ZRN
含义：Z-Return
ZRN + 回归开始速度(HZ) + 爬行速度（ＨZ) + 近点信号 + 脉冲输出端口
这个指令适用于带有机械挡块DOG和到位信号（近点信号）的机械控制。开始时以回归开始速度指行，直到近点信号有效，按爬行速度运行，当近点信号无效时，停止运行。停止运行后当前值寄存器Ｄ8140、D8141数值归零。
6、相对定位指令(D)DRVI
DRVI + 脉冲个数 + 脉冲频率 + 脉冲输出口 + 方向输出信号
这个指令类似脉冲输出指令PLSY。不同点是脉冲个数可以指定为正或负，代表不同方向。同时有方向信号输出。大概是为了与PLSY区分吧，把脉冲个数和脉冲频率参数调换了位置。
7、绝对定位指令(D)DRVA
含义：Drive-Absolutely
(D)DRVA + 脉冲个数 + 脉冲频率 + 脉冲输出口 + 方向输出信号
移动到指定相对原点的绝对位置。所谓原点，就是D8140、D8141当前值寄存器值为0的位置。方向是以脉冲个数和当前值寄存器的当前值比较而定。
８、中断定长位置指令DVIT
含义：Drive-Interrupt
DVIT + 中断后输出的相对脉冲个数 + 脉冲频率 + 脉冲输出口 + 方向输出信号
持续运行，直至遇到中断信号后，再运行指定的脉冲个数后停止。中断信号由系统默认或可选。如M8336为OFF,Y0的默认中断信号端口是X0,Y1默认是X1；若M8336为ON,可以指定中断端口。